室内自主导航轮式机器人路径规划策略研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第16-17页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-21页 |
| 1.2.1 轮式护理机器人研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 机器人路径规划研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 课题来源及论文主要内容安排 | 第21-22页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第21页 |
| 1.3.2 论文主要内容安排 | 第21-22页 |
| 第二章 室内轮式机器人路径规划技术 | 第22-31页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 轮式机器人自主导航 | 第22-26页 |
| 2.2.1 机器人自主导航概述 | 第22页 |
| 2.2.2 机器人自主导航方式 | 第22-23页 |
| 2.2.3 机器人定位 | 第23-25页 |
| 2.2.4 环境地图的构建 | 第25-26页 |
| 2.3 轮式机器人路径规划方法 | 第26-29页 |
| 2.4 轮式机器人路径规划方法的选择 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 基于栅格地图的遗传算法机器人路径规划 | 第31-47页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 环境建模 | 第31-35页 |
| 3.2.1 栅格地图 | 第31-32页 |
| 3.2.2 障碍物处理 | 第32-33页 |
| 3.2.3 栅格地图信息编码 | 第33-35页 |
| 3.3 遗传算法基本原理 | 第35-38页 |
| 3.4 遗传算法路径规划方法设计 | 第38-45页 |
| 3.4.1 个体编码方式 | 第39页 |
| 3.4.2 种群初始化 | 第39-41页 |
| 3.4.3 适应度函数确立 | 第41页 |
| 3.4.4 遗传算子 | 第41-44页 |
| 3.4.5 控制参数 | 第44-45页 |
| 3.4.6 终止条件 | 第45页 |
| 3.5 本算法路径规划的流程 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 机器人路径规划的仿真实验与分析 | 第47-57页 |
| 4.1 仿真环境 | 第47页 |
| 4.2 Matlab简介 | 第47页 |
| 4.3 Matlab遗传算法工具箱 | 第47-50页 |
| 4.3.1 遗传算法的主函数 | 第49页 |
| 4.3.2 初始种群的生成函数 | 第49页 |
| 4.3.3 基本遗传操作函数 | 第49-50页 |
| 4.4 仿真实验与结果分析 | 第50-56页 |
| 4.4.1 自身对比实验与结果分析 | 第50-54页 |
| 4.4.2 和其他算法对比实验与结果分析 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 轮式机器人本体设计 | 第57-69页 |
| 5.1 轮式机器人的机械结构 | 第57页 |
| 5.2 轮式机器人控制系统 | 第57-65页 |
| 5.2.1 主控模块 | 第58-59页 |
| 5.2.2 电源模块 | 第59-60页 |
| 5.2.3 通讯模块 | 第60-61页 |
| 5.2.4 道路识别模块 | 第61页 |
| 5.2.5 电机驱动模块 | 第61-63页 |
| 5.2.6 定位模块 | 第63-64页 |
| 5.2.7 手机客户端模块 | 第64页 |
| 5.2.8 信息采集模块 | 第64-65页 |
| 5.3 轮式机器人系统软件设计 | 第65-68页 |
| 5.3.1 总体软件系统设计 | 第66页 |
| 5.3.2 驱动控制软件设计 | 第66-67页 |
| 5.3.3 通信软件设计 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 工作总结 | 第69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第75-76页 |
