| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 汽车防碰撞控制算法研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第16页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 汽车运动状态参数估算方法 | 第17-18页 |
| 1.4 路面附着系数估算方法 | 第18-19页 |
| 1.5 本文研究的主要内容和技术路线 | 第19-21页 |
| 第二章 轮胎模型与车辆动力学模型的建立 | 第21-29页 |
| 2.1 轮胎模型的选取 | 第21-26页 |
| 2.1.1 魔术公式轮胎模型 | 第21页 |
| 2.1.2 稳态指数统一模型 | 第21-23页 |
| 2.1.3 Dugoff轮胎模型 | 第23-25页 |
| 2.1.4 轮胎模型对比选择 | 第25-26页 |
| 2.2 车辆动力学模型的建立 | 第26-28页 |
| 2.2.1 路面附着系数的概念 | 第26页 |
| 2.2.2 车辆动力学模型建立 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于双重无迹卡尔曼算法的路面附着系数估算 | 第29-49页 |
| 3.1 路面附着系数估算算法对比 | 第29-31页 |
| 3.1.1 基于滑移率与附着系数关系曲线的估算算法 | 第29-30页 |
| 3.1.2 基于神经网络的估算算法 | 第30页 |
| 3.1.3 基于双重扩展卡尔曼滤波的估算算法 | 第30-31页 |
| 3.2 基于双重无迹卡尔曼估算算法设计 | 第31-42页 |
| 3.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第31-34页 |
| 3.2.2 无迹卡尔曼滤波原理 | 第34-37页 |
| 3.2.3 设计双重无迹卡尔曼估算算法 | 第37-41页 |
| 3.2.4 CarSim软件介绍 | 第41-42页 |
| 3.3 仿真实验与分析 | 第42-48页 |
| 3.3.1 高路面附着系数仿真实验 | 第43-44页 |
| 3.3.2 低路面附着系数仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.3.3 对接路面附着系数仿真实验 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 汽车防碰撞安全距离模型建立 | 第49-59页 |
| 4.1 安全状态评估 | 第49页 |
| 4.2 国内外安全距离模型对比 | 第49-52页 |
| 4.3 安全距离模型建立 | 第52-58页 |
| 4.3.1 汽车制动过程分析 | 第52-53页 |
| 4.3.2 纵向安全距离模型 | 第53-56页 |
| 4.3.3 侧向安全距离模型 | 第56-57页 |
| 4.3.4 弯道安全距离模型 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 汽车防碰撞分级预警策略 | 第59-75页 |
| 5.1 安全距离模型改进 | 第59-60页 |
| 5.2 基于模糊理论的制动强度系数估算 | 第60-67页 |
| 5.2.1 模糊理论 | 第60-63页 |
| 5.2.2 设计模糊理论估算算法 | 第63-67页 |
| 5.3 汽车防碰撞分级预警策略建立 | 第67-69页 |
| 5.3.1 安全距离模型参数确定 | 第67-68页 |
| 5.3.2 分级预警策略确定 | 第68-69页 |
| 5.4 仿真实验与分析 | 第69-74页 |
| 5.4.1 仿真框图 | 第69-70页 |
| 5.4.2 仿真实验 | 第70-74页 |
| 5.4.3 仿真分析 | 第74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 全文总结 | 第75页 |
| 6.2 工作展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第81-82页 |