| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第13-15页 |
| 缩略词 | 第15-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-30页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第16-17页 |
| 1.2 共轴式直升机发展现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第17-20页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第20-21页 |
| 1.3 共轴无人直升机飞行控制面临的问题 | 第21-22页 |
| 1.4 现代控制方法在航空航天领域上的应用 | 第22-29页 |
| 1.4.1 增益预置控制 | 第23页 |
| 1.4.2 反馈线性化控制 | 第23-24页 |
| 1.4.3 非线性预测控制 | 第24-25页 |
| 1.4.4 鲁棒控制 | 第25-26页 |
| 1.4.5 滑模变结构控制 | 第26-29页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第29-30页 |
| 第二章 新构型无人直升机的数学模型及分析 | 第30-45页 |
| 2.1 新型旋翼/涵道风扇式无人直升机简介 | 第30-33页 |
| 2.1.1 新型无人直升机的结构特点 | 第30-32页 |
| 2.1.2 旋翼/涵道风扇式无人直升机的飞行控制系统设计难点 | 第32-33页 |
| 2.2 非线性数学模型 | 第33-39页 |
| 2.2.1 旋翼动力学模型 | 第34-35页 |
| 2.2.2 风扇气动力模型 | 第35-37页 |
| 2.2.3 涵道机身气动力模型 | 第37-38页 |
| 2.2.4 全量非线性数学模型 | 第38-39页 |
| 2.3 无人直升机的特性分析 | 第39-43页 |
| 2.3.1 系统状态量之间的关系 | 第40页 |
| 2.3.2 稳定性分析 | 第40-41页 |
| 2.3.3 耦合性分析 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第三章 旋翼/涵道风扇式无人直升机飞行控制系统设计与实现 | 第45-56页 |
| 3.1 飞行控制系统概述 | 第45-48页 |
| 3.1.1 飞控系统设计方案 | 第45-46页 |
| 3.1.2 飞控系统工作原理和硬件配置 | 第46-48页 |
| 3.2 飞行控制系统层级结构及功能分析 | 第48-54页 |
| 3.2.1 无人直升机的仿射非线性控制模型 | 第49-51页 |
| 3.2.2 控制系统设计框图 | 第51-54页 |
| 3.3 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 基于辅助面的正不变集终端滑模理论研究及应用 | 第56-79页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 问题描述 | 第56-59页 |
| 近地约束分析和控制性能指标 | 第57-59页 |
| 4.3 辅助面终端滑模控制算法 | 第59-65页 |
| 4.3.1 稳定性分析 | 第60-62页 |
| 4.3.2 设计步骤 | 第62-65页 |
| 4.4 飞行控制器设计 | 第65-67页 |
| 4.4.1 子系统控制器设计以及解耦设计步骤 | 第65-66页 |
| 4.4.2 解决侧滑现象的高度控制策略 | 第66-67页 |
| 4.5 飞行控制仿真验证 | 第67-77页 |
| 4.5.1 数字仿真 | 第67-72页 |
| 4.5.2 辅助面终端滑模在无人直升机半实物仿真平台的应用 | 第72-77页 |
| 4.6 本章小结 | 第77-79页 |
| 第五章 扩展辅助面的正不变集滑模理论研究及应用 | 第79-102页 |
| 5.1 引言 | 第79-80页 |
| 5.2 问题描述 | 第80-81页 |
| 5.3 稳定性分析 | 第81-88页 |
| 5.4 控制器设计 | 第88-91页 |
| 5.5 飞行控制仿真验证 | 第91-101页 |
| 5.5.1 场景 A：数字仿真算例 | 第91-96页 |
| 5.5.2 场景 B：扩大正不变集的滑模在无人直升机控制中的应用 | 第96-101页 |
| 5.6 本章小结 | 第101-102页 |
| 第六章 总结与展望 | 第102-105页 |
| 6.1 总结 | 第102-103页 |
| 6.2 展望 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-119页 |
| 致谢 | 第119-120页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第120页 |
