| 前言 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第16-34页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-18页 |
| 1.2 电动汽车研究概况 | 第18-23页 |
| 1.2.1 电动汽车的两种驱动方式 | 第18-22页 |
| 1.2.2 分布式电动汽车的国内外研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3 分布式电驱动车辆纵横垂控制研究现状 | 第23-32页 |
| 1.3.1 车辆纵-横-垂两者综合控制现状 | 第23-30页 |
| 1.3.2 车辆纵-横-垂向力三者综合控制研究现状 | 第30-32页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第2章 预备知识及模型搭建 | 第34-50页 |
| 2.1 滑模控制算法的介绍 | 第34-39页 |
| 2.1.1 滑模控制的定义及原理 | 第34-36页 |
| 2.1.2 滑模控制的抖振 | 第36-38页 |
| 2.1.3 Terminal滑模变结构控制 | 第38-39页 |
| 2.2 车辆模型 | 第39-45页 |
| 2.3 集成控制的控制结构 | 第45-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 分布式电驱动车辆纵-横-垂集成控制研究 | 第50-68页 |
| 3.1 集成控制器的总体架构 | 第50-52页 |
| 3.2 驾驶员控制层 | 第52-58页 |
| 3.3 车身运动控制层 | 第58-61页 |
| 3.4 轮胎力分配层 | 第61-65页 |
| 3.4.1 优化目标函数 | 第62-63页 |
| 3.4.2 轮胎力约束条件 | 第63-65页 |
| 3.5 执行器控制层 | 第65-67页 |
| 3.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 底盘集成控制器仿真验证 | 第68-90页 |
| 4.1 联合仿真平台 | 第68-74页 |
| 4.1.1 MSC CarSim车辆仿真软件 | 第68-71页 |
| 4.1.2 MSC CarSim车辆模型 | 第71-72页 |
| 4.1.3 Simulink模型 | 第72-74页 |
| 4.2 仿真工况设计 | 第74-77页 |
| 4.2.1 仿真对比 | 第74-75页 |
| 4.2.2 仿真工况设计及评价指标 | 第75-77页 |
| 4.3 底盘集成控制器仿真验证 | 第77-89页 |
| 4.3.1 直线加速工况 | 第77-80页 |
| 4.3.2 匀速双移线工况 | 第80-84页 |
| 4.3.3 加速双移线工况 | 第84-89页 |
| 4.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 全文总结及工作展望 | 第90-92页 |
| 5.1 全文研究工作总结 | 第90-91页 |
| 5.2 工作展望 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-97页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第97-98页 |
| 致谢 | 第98页 |