基于ARM的水面机器人控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容和主要工作 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 系统方案设计及相关技术原理介绍 | 第14-24页 |
| 2.1 系统整体方案设计 | 第14-15页 |
| 2.2 水面机器人控制系统硬件平台介绍 | 第15-19页 |
| 2.2.1 嵌入式处理器选择 | 第15页 |
| 2.2.2 系统功能模块及器件选型 | 第15-19页 |
| 2.3 水面机器人控制系统软件平台 | 第19-20页 |
| 2.3.1 嵌入式操作系统介绍 | 第19-20页 |
| 2.3.2 系统软件架构 | 第20页 |
| 2.4 脉宽调制技术 | 第20-21页 |
| 2.5 舵机控制原理 | 第21-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 系统硬件电路设计 | 第24-32页 |
| 3.1 iTop4412核心板介绍 | 第24-25页 |
| 3.2 系统电源电路设计 | 第25-27页 |
| 3.3 以太网电路 | 第27-28页 |
| 3.4 串口通信电路 | 第28-29页 |
| 3.5 USB接口电路 | 第29-30页 |
| 3.6 传感器采集模块 | 第30-31页 |
| 3.6.1 电池电压采集电路设计 | 第30页 |
| 3.6.2 GPS模块采集电路 | 第30页 |
| 3.6.3 电子罗盘模块采集电路 | 第30-31页 |
| 3.7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 系统软件设计与实现 | 第32-63页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第32-33页 |
| 4.2 系统软件平台搭建 | 第33-37页 |
| 4.2.1 交叉编译环境搭建 | 第33-34页 |
| 4.2.2 嵌入式Linux系统移植 | 第34-37页 |
| 4.3 水面机器人控制系统驱动程序设计 | 第37-40页 |
| 4.3.1 Linux设备驱动介绍 | 第37-38页 |
| 4.3.2 电量检测模块ADC驱动开发 | 第38-39页 |
| 4.3.3 PWM设备驱动程序设计 | 第39-40页 |
| 4.4 数据采集 | 第40-47页 |
| 4.4.1 嵌入式Linux下串口应用程序设计 | 第40-42页 |
| 4.4.2 GPS信号采集 | 第42-44页 |
| 4.4.3 电子罗盘信号采集 | 第44页 |
| 4.4.4 电池电量信号采集 | 第44-45页 |
| 4.4.5 视频图像采集 | 第45-47页 |
| 4.5 网络数据传输 | 第47-55页 |
| 4.5.1 Linux socket网络编程 | 第47-49页 |
| 4.5.2 视频与采集数据网络传输 | 第49-55页 |
| 4.6 电机控制实现 | 第55-59页 |
| 4.7 客户端软件设计 | 第59-62页 |
| 4.8 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 系统调试与分析 | 第63-70页 |
| 5.1 传感器模块功能调试 | 第63-66页 |
| 5.1.1 GPS模块功能调试 | 第63-64页 |
| 5.1.2 电子罗盘传感器测试 | 第64页 |
| 5.1.3 USB摄像头网络传输调试 | 第64-65页 |
| 5.1.4 电量监测AD采集调试 | 第65-66页 |
| 5.2 PWM设备驱动调试 | 第66-67页 |
| 5.3 系统综合实验调试 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第6章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 6.1 总结 | 第70-71页 |
| 6.2 展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录 | 第75页 |
