仿人机器人斜面行走的步态规划
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 本文研究的目的和意义 | 第9-11页 |
| 1.2 仿人机器人国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.3 仿人机器人斜面行走研究现状 | 第19-22页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 仿人机器人斜面行走建模 | 第24-40页 |
| 2.1 概述 | 第24-25页 |
| 2.2 仿人机器人动力学分析 | 第25-31页 |
| 2.2.1 线性倒立摆 | 第25-28页 |
| 2.2.2 斜面线性倒立摆 | 第28-30页 |
| 2.2.3 双腿长线性倒立摆 | 第30-31页 |
| 2.3 斜面行走参数化 | 第31-34页 |
| 2.4 斜面行走的非正交解耦 | 第34-39页 |
| 2.4.1 非正交解耦分析 | 第35-36页 |
| 2.4.2 矢状面解耦参数分析 | 第36-38页 |
| 2.4.3 冠状面解耦参数分析 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 仿人机器人斜面行走的步态规划 | 第40-51页 |
| 3.1 概述 | 第40页 |
| 3.2 仿人机器人质心运动设计 | 第40-44页 |
| 3.2.1 三维步态模式生成 | 第40-42页 |
| 3.2.2 双脚支撑期设计 | 第42-44页 |
| 3.3 斜面行走步态规划 | 第44-50页 |
| 3.3.1 步行参数配置器 | 第44-45页 |
| 3.3.2 规划参数求解器 | 第45-47页 |
| 3.3.3 运动轨迹生成器 | 第47-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 仿真与实验 | 第51-71页 |
| 4.1 概述 | 第51页 |
| 4.2 仿真平台构建 | 第51-58页 |
| 4.2.1 仿人机器人仿真建模 | 第52-54页 |
| 4.2.2 仿人机器人运动学分析 | 第54-58页 |
| 4.3 行走仿真分析 | 第58-67页 |
| 4.3.1 行走仿真 | 第59-65页 |
| 4.3.2 仿真分析 | 第65-67页 |
| 4.3.3 仿真结论 | 第67页 |
| 4.4 行走实验验证 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-80页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
