| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 交会对接相对运动姿态控制研究现状 | 第10页 |
| 1.2.2 滑模控制方法研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.3 Backstepping研究现状 | 第13页 |
| 1.3 论文的主要研究内容与结构安排 | 第13-16页 |
| 第2章 交会对接相对运动姿态控制模型及预备知识 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 交会对接相对运动姿控系统数学模型 | 第16-22页 |
| 2.2.1 坐标系的建立 | 第16-17页 |
| 2.2.2 坐标转换关系 | 第17-18页 |
| 2.2.3 相对姿态动力学模型 | 第18-22页 |
| 2.3 控制系统预备知识 | 第22-28页 |
| 2.3.1 相关数学基础知识 | 第22页 |
| 2.3.2 稳定性分析理论 | 第22-25页 |
| 2.3.3 精确鲁棒微分器理论 | 第25-27页 |
| 2.3.4 控制系统的性能评估及参数优化 | 第27-28页 |
| 2.4 滑模控制的设计思想 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于动态面的非奇异快速终端滑模姿态控制 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 基于动态面的非奇异快速终端滑模控制 | 第32-37页 |
| 3.2.1 设计思想 | 第32-34页 |
| 3.2.2 非奇异快速终端滑模动态控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.3 数值仿真 | 第37-44页 |
| 3.3.1 参数设置 | 第37-39页 |
| 3.3.2 仿真结果 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 改进的非奇异快速终端滑模姿态控制 | 第45-53页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 新型非奇异快速终端滑模控制器的设计 | 第45-48页 |
| 4.3 仿真结果 | 第48-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 采用Backstepping的姿态控制方法 | 第53-64页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 基于Backstepping的非奇异快速终端滑模控制方法 | 第53-56页 |
| 5.3 仿真结果 | 第56-59页 |
| 5.4 控制器综合比较分析 | 第59-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |