四旋翼飞行器位姿控制的滑模控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外文献综述的简析 | 第13-14页 |
| 1.3 主要研究内容以及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器动力学建模 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 四旋翼飞行器的结构及其飞行原理 | 第16-19页 |
| 2.2.1 “+”型四旋翼飞行器飞行原理 | 第16-18页 |
| 2.2.2 “X”型四旋翼飞行器工作原理 | 第18-19页 |
| 2.3 坐标系的选取 | 第19-22页 |
| 2.4 四旋翼飞行器LAGRANGE方法建模 | 第22-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 存在输入饱和的四旋翼经典控制方法研究 | 第25-42页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 四旋翼控制器内外环分离及外环控制器设计 | 第25-27页 |
| 3.2.1 四旋翼外环控制器设计 | 第26-27页 |
| 3.3 四旋翼内环PID控制器设计 | 第27-35页 |
| 3.3.1 PID控制器基本原理 | 第27-28页 |
| 3.3.2 四旋翼内环PID控制器设计 | 第28-30页 |
| 3.3.3 数值仿真 | 第30-35页 |
| 3.4 类反步非线性控制 | 第35-41页 |
| 3.4.1 四旋翼类反步非线性控制器设计 | 第36-38页 |
| 3.4.2 数值仿真 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 带有输入饱和的滑模控制研究 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 引理 | 第42-45页 |
| 4.3 内环控制器设计 | 第45-48页 |
| 4.4 数值仿真及分析 | 第48-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于QBALL2的半实物仿真实验 | 第53-69页 |
| 5.1 引言 | 第53页 |
| 5.2 QUANSER硬件系统 | 第53-58页 |
| 5.2.1 Qball2四旋翼 | 第54-56页 |
| 5.2.2 OptiTrack红外相机定位系统 | 第56-57页 |
| 5.2.3 地面工作站 | 第57-58页 |
| 5.3 QUANSER软件系统 | 第58-61页 |
| 5.3.1 QuaRC软件 | 第58页 |
| 5.3.2 Qball2例程及框架 | 第58-61页 |
| 5.4 半实物仿真实验 | 第61-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 致谢 | 第76页 |
