| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 前言 | 第11-14页 |
| 1.2 概述 | 第14-16页 |
| 1.2.1 LKA概述 | 第14-15页 |
| 1.2.2 LC概述 | 第15-16页 |
| 1.3 LKA与LC的国内外发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 LKA的国内外发展现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 LC的国内外发展现状 | 第18页 |
| 1.3.3 LKA与LC的国外发展现状对比分析 | 第18-19页 |
| 1.4 研究内容 | 第19-20页 |
| 1.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 仿真与实验环境的搭建 | 第21-33页 |
| 2.1 CarSim环境配置及信号处理 | 第21-25页 |
| 2.1.1 CarSim输入输出信号 | 第21-23页 |
| 2.1.2 道路曲率计算 | 第23-24页 |
| 2.1.3 车辆航向角计算 | 第24页 |
| 2.1.4 车辆横向位移 | 第24页 |
| 2.1.5 仿真道路设计 | 第24-25页 |
| 2.2 转向系统模型 | 第25-27页 |
| 2.3 以太网CAN卡与EPS控制器的设计开发 | 第27-29页 |
| 2.3.1 以太网CAN卡的设计开发 | 第27-28页 |
| 2.3.2 EPS控制器的设计开发 | 第28-29页 |
| 2.4 自动驾驶硬件在环仿真平台 | 第29-32页 |
| 2.4.1 基于CEPS的硬件平台 | 第29-31页 |
| 2.4.2 基于自动代码生成的软件平台 | 第31页 |
| 2.4.3 总线网络 | 第31-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 转向盘转角位置跟随控制 | 第33-47页 |
| 3.1 三步法控制器 | 第33-41页 |
| 3.1.1 三步法简介 | 第34-37页 |
| 3.1.2 三步法位置跟随控制器设计 | 第37-41页 |
| 3.2 三步法控制器与传统控制器的对比研究 | 第41-43页 |
| 3.2.1 建立传统PI控制器 | 第42页 |
| 3.2.2 建立前馈加反馈控制器 | 第42-43页 |
| 3.2.3 三步法控制器与传统控制器的对比分析 | 第43页 |
| 3.3 位置跟随控制器在系统中的应用 | 第43-46页 |
| 3.3.1 位置跟随控制器应用于LKA系统 | 第43-44页 |
| 3.3.2 位置跟随控制器应用于LC系统 | 第44-45页 |
| 3.3.3 位置跟随控制器在硬件在环仿真平台上的应用 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 LKA系统主动转向控制软件开发 | 第47-67页 |
| 4.1 LKA系统的标准与工况 | 第47-49页 |
| 4.2 转向盘转角决策 | 第49-57页 |
| 4.2.1 车辆侧向动力学参数与转向盘转角关系分析 | 第49-52页 |
| 4.2.2 构建干预转向曲线 | 第52-54页 |
| 4.2.3 LKA系统多次干预不收敛的问题研究 | 第54页 |
| 4.2.4 目标转向盘转角曲线标定 | 第54-57页 |
| 4.3 建立LKA控制策略 | 第57-62页 |
| 4.3.1 车道偏离量算法 | 第59-60页 |
| 4.3.2 偏离阈值决策算法 | 第60-62页 |
| 4.4 LKA控制策略的仿真分析 | 第62-65页 |
| 4.4.1 LKA控制策略直线道路仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.4.2 LKA控制策略曲线道路仿真曲线 | 第64-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-67页 |
| 第5章 LC系统主动转向控制策略开发及仿真研究 | 第67-81页 |
| 5.1 LC控制策略研究 | 第67-72页 |
| 5.1.1 LC的转向控制算法 | 第67-70页 |
| 5.1.2 位置跟随控制策略 | 第70-71页 |
| 5.1.3 驾驶员主动接管策略 | 第71-72页 |
| 5.1.5 对LC控制策略的探讨 | 第72页 |
| 5.2 两种转向控制方式的对比研究 | 第72-74页 |
| 5.2.1 转向盘转角控制的LC系统 | 第72-73页 |
| 5.2.2 转向盘力矩控制的LC系统 | 第73-74页 |
| 5.2.3 转向盘转角控制与力矩控制的对比分析 | 第74页 |
| 5.3 LC系统的仿真与实验分析 | 第74-78页 |
| 5.3.1 LC直线道路仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.3.2 LC曲线道路仿真分析 | 第76-77页 |
| 5.3.3 综合道路的HIL仿真实验 | 第77-78页 |
| 5.4 驾驶员接管策略的HIL仿真验证 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-81页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第81-83页 |
| 6.1 全文总结 | 第81-82页 |
| 6.2 展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |