| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景和研究意义 | 第7-8页 |
| 1.2 机器人建模与控制研究现状及机器人控制发展趋势 | 第8-12页 |
| 1.2.1 机器人建模研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 机器人控制研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.3 机器人控制发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.3 本课题所研究内容 | 第12-13页 |
| 1.4 本文所做的工作 | 第13-15页 |
| 第二章 RBT-6T/S03S机器人运动学模型建立 | 第15-27页 |
| 2.1 RBT-6T/S03S机器人正运动学模型建立 | 第15-19页 |
| 2.1.1 直角坐标系建立 | 第15-16页 |
| 2.1.2 RBT-6T/S03S机器人坐标变换矩阵建立 | 第16-17页 |
| 2.1.3 RBT-6T/S03S机器人正运动学方程推算 | 第17-19页 |
| 2.2 RBT-6T/S03S机器人逆运动学方程求解 | 第19-21页 |
| 2.3 RBT-6T/S03S机器人运动学算法流程设计 | 第21-22页 |
| 2.3.1 正运动学算法流程设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 逆运动学算法流程设计 | 第22页 |
| 2.4 基于MATLAB的RBT-6T/S03S机器人运动学方程验证 | 第22-25页 |
| 2.4.1 正运动学方程验证与仿真 | 第22-24页 |
| 2.4.2 逆运动学方程验证 | 第24-25页 |
| 2.5 RBT-6T/S03S机器人运动学算法编程实现 | 第25-26页 |
| 2.6 本章内容小结 | 第26-27页 |
| 第三章 RBT-6T/S03S机器人微分运动学求解与分析 | 第27-37页 |
| 3.1 利用改进型方法推导机器人的雅克比矩阵 | 第27-34页 |
| 3.2 基于雅克比矩阵的RBT-6T/S03S机器人速度求解与分析 | 第34-35页 |
| 3.2.1 从关节坐标系到工具坐标系的速度求解 | 第34-35页 |
| 3.2.2 从工具坐标系到关节坐标系的速度求解 | 第35页 |
| 3.3 RBT-6T/S03S机器人雅克比矩阵计算平台设计 | 第35-36页 |
| 3.4 本章内容小结 | 第36-37页 |
| 第四章 机器人动力学建模 | 第37-41页 |
| 4.1 机器人动力学概述 | 第37页 |
| 4.2 机器人动力学模型建立 | 第37-39页 |
| 4.3 本章内容小结 | 第39-41页 |
| 第五章 机器人自适应滑模控制算法研究 | 第41-49页 |
| 5.1 机器人伺服控制系统设计 | 第41-43页 |
| 5.1.1 机器人控制系统总体方案设计 | 第41页 |
| 5.1.2 伺服驱动电机数学模型建立 | 第41-43页 |
| 5.2 机器人控制算法研究 | 第43-45页 |
| 5.2.1 自适应控制算法设计 | 第44-45页 |
| 5.2.2 滑模控制算法设计 | 第45页 |
| 5.3 机器人控制系统稳定性分析 | 第45-46页 |
| 5.4 机器人仿真及实验结果 | 第46-48页 |
| 5.5 本章内容小结 | 第48-49页 |
| 第六章 总结与展望 | 第49-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-59页 |
