车载修井机管柱排放机器人装置设计与研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究意义及来源 | 第8页 |
| 1.1.1 课题研究的意义 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究的来源 | 第8页 |
| 1.2 国内外相关技术发展现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 工业机器人发展概况 | 第11-13页 |
| 1.3.1 国外研究成果及现状 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内研究成果及现状 | 第12-13页 |
| 1.4 研究内容及方法 | 第13-14页 |
| 1.4.1 主要研究内容 | 第13页 |
| 1.4.2 技术路线 | 第13-14页 |
| 第二章 车载修井机管柱排放机器人装置结构设计 | 第14-28页 |
| 2.1 车载修井机的结构及其排管过程 | 第14-16页 |
| 2.1.1 车载修井机的结构特征 | 第14-15页 |
| 2.1.2 修井机排放管柱操作过程 | 第15页 |
| 2.1.3 排管机器人装置的功能要求 | 第15-16页 |
| 2.2 装置的结构设计 | 第16-19页 |
| 2.2.1 工业机器人的分类 | 第16-18页 |
| 2.2.2 排管机器人装置的机构要求 | 第18页 |
| 2.2.3 修井机作业机器人的机构结论 | 第18-19页 |
| 2.3 机器人的结构及工作过程 | 第19-27页 |
| 2.3.1 末端执行器结构 | 第19-24页 |
| 2.3.2 手臂结构 | 第24-25页 |
| 2.3.3 基座结构 | 第25-27页 |
| 2.3.4 机械手的工作过程 | 第27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 管柱排放机器人运动学及动力学研究 | 第28-46页 |
| 3.1 工业机器人运动学概述 | 第28-33页 |
| 3.1.1 动系的姿态描述 | 第29-30页 |
| 3.1.2 齐次变换及运算 | 第30-32页 |
| 3.1.3 机器人杆件的几何参数与关节变量 | 第32-33页 |
| 3.2 管柱排放机械手运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.2.1 机器人正向运动学 | 第35-37页 |
| 3.2.2 机器人反向运动学 | 第37页 |
| 3.3 管柱排放机械手动力学分析 | 第37-45页 |
| 3.3.1 液缸驱动机械臂运动分析 | 第37-41页 |
| 3.3.2 液缸驱动机械臂转动动力学分析 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 排管机械手液压系统的设计 | 第46-59页 |
| 4.1 液压系统的概述 | 第46-47页 |
| 4.1.1 液压系统的特点 | 第46页 |
| 4.1.2 液压系统的组成 | 第46-47页 |
| 4.2 液压系统方案设计 | 第47-55页 |
| 4.2.1 液压系统的设计要求 | 第47页 |
| 4.2.2 液压系统的主要参数的设计计算 | 第47-54页 |
| 4.2.3 液压系统方案的设计计算 | 第54-55页 |
| 4.3 排管机器人液压系统的设计分析 | 第55-58页 |
| 4.3.1 排管机器人液压系统工作控制原理 | 第55-57页 |
| 4.3.2 液路系统管柱卸下工作过程 | 第57-58页 |
| 4.3.3 液路系统管柱上装工作过程 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第63-64页 |
