无人机自主编队协同控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究工作的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与发展趋势 | 第11-15页 |
| 1.2.1 无人机编队控制技术 | 第11-13页 |
| 1.2.2 一致性理论研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要贡献与创新 | 第15页 |
| 1.4 本论文的结构安排 | 第15-17页 |
| 第二章 基础理论简介 | 第17-27页 |
| 2.1 矩阵和图论基础 | 第17-19页 |
| 2.1.1 代数图论 | 第17-18页 |
| 2.1.2 矩阵理论 | 第18-19页 |
| 2.2 Lyapunov稳定性定理 | 第19-20页 |
| 2.3 一致性理论 | 第20-22页 |
| 2.4 群集运动理论 | 第22-23页 |
| 2.5 无人机编队飞行相关技术 | 第23-26页 |
| 2.5.1 无人机之间通信方式 | 第23-24页 |
| 2.5.2 无人机队形控制方式 | 第24-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 多无人机队形控制方法研究 | 第27-40页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 无人机编队模型描述 | 第27-30页 |
| 3.2.1 无人机数学模型 | 第27-29页 |
| 3.2.2 无人机通信拓扑图 | 第29-30页 |
| 3.3 编队一致性分析 | 第30-39页 |
| 3.3.1 一致性变量选取 | 第31-32页 |
| 3.3.2 队形保持控制算法 | 第32-36页 |
| 3.3.3 未知领航者下队形控制算法 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 群体防碰撞控制方法研究 | 第40-55页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 人工势场法基本原理 | 第40-41页 |
| 4.3 群体防碰撞算法设计 | 第41-49页 |
| 4.3.1 对障碍物的碰撞预判 | 第42-44页 |
| 4.3.2 势场函数设计 | 第44-46页 |
| 4.3.3 群体避障算法设计 | 第46-49页 |
| 4.4 队形控制与避障协同控制策略 | 第49-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 第五章 多无人机队形控制和群体防碰撞仿真 | 第55-71页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 无人机编队飞行仿真 | 第55-62页 |
| 5.2.1 队形保持仿真及分析 | 第55-59页 |
| 5.2.2 队形变换仿真及分析 | 第59-61页 |
| 5.2.3 未知领航者下仿真及分析 | 第61-62页 |
| 5.3 群体防碰撞仿真分析 | 第62-70页 |
| 5.3.1 群体机间避碰仿真分析 | 第62-64页 |
| 5.3.2 群体避障仿真分析 | 第64-68页 |
| 5.3.3 队形控制与避碰协同控制仿真分析 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第71-73页 |
| 6.1 全文总结 | 第71页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻硕期间取得的研究成果 | 第78页 |
