| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及研究意义 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究工作 | 第16-18页 |
| 第2章 着舰环境与舰船运动特性对着舰安全的影响 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 着舰环境对着舰安全的影响 | 第18-23页 |
| 2.2.1 阵风模型 | 第18-20页 |
| 2.2.2 随机大气紊流模型 | 第20-21页 |
| 2.2.3 海浪模型 | 第21-23页 |
| 2.3 舰船运动特性研究 | 第23-28页 |
| 2.3.1 建立舰船数学模型 | 第23-26页 |
| 2.3.2 舰船甲板运动的分析 | 第26页 |
| 2.3.3 舰尾流模型 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无人直升机数学建模 | 第29-42页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 常见坐标系的建立与互换 | 第29-33页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第29-31页 |
| 3.2.2 常见坐标系之间的互换 | 第31-33页 |
| 3.3 无人直升机运动方程 | 第33-37页 |
| 3.3.1 动力学方程 | 第34-36页 |
| 3.3.2 运动学方程 | 第36-37页 |
| 3.4 直升机数学模型建立基础 | 第37-41页 |
| 3.4.1 主旋翼模型 | 第38-39页 |
| 3.4.2 尾桨模型 | 第39页 |
| 3.4.3 机身模型 | 第39-40页 |
| 3.4.4 垂尾模型 | 第40页 |
| 3.4.5 平尾模型 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于符号控制的飞行控制律的设计 | 第42-50页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 非线性模型的线性化 | 第42-45页 |
| 4.2.1 基于小扰动原理的线性化处理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 运动方程组线性化处理 | 第44-45页 |
| 4.3 基于符号控制的飞行控制律设计 | 第45-49页 |
| 4.3.1 构建符号控制结构 | 第45-46页 |
| 4.3.2 基于符号控制算法的思路设计 | 第46-47页 |
| 4.3.3 状态变换及布鲁诺夫斯基标准型求解 | 第47-48页 |
| 4.3.4 仿真结果 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于视觉的无人直升机自主着舰研究 | 第50-68页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 基于视觉的无人直升机着舰系统方案设计 | 第50-53页 |
| 5.2.1 无人直升机自主着舰流程 | 第50-51页 |
| 5.2.2 着降区特征图案的设计 | 第51页 |
| 5.2.3 控制回路集成实时视觉系统设计 | 第51-53页 |
| 5.3 基于SURF和FLANN方法融合的目标识别技术 | 第53-61页 |
| 5.3.1 基于视觉着舰的目标识别计算流程 | 第53-54页 |
| 5.3.2 基于SURF方法的特征点提取 | 第54-57页 |
| 5.3.3 基于FLANN方法的特征点匹配 | 第57-58页 |
| 5.3.4 仿真识别结果 | 第58-61页 |
| 5.4 基于视觉的位姿信息估计 | 第61-65页 |
| 5.4.1 无人直升机位姿信息估计算法 | 第61-62页 |
| 5.4.2 仿真识别结果 | 第62-65页 |
| 5.5 无人直升机视觉着舰 3D仿真实验 | 第65-66页 |
| 5.6 本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 结论及展望 | 第68-70页 |
| 6.1 结论 | 第68-69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 硕士期间发表的论文及学术成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |