核电站救灾机器人轨迹规划与跟踪
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第12-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-24页 |
| 1.2.1 机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 机器人步态研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 机器人轨迹跟踪研究现状 | 第21-22页 |
| 1.2.4 机器人路径规划研究现状 | 第22-24页 |
| 1.3 本文主要研究内容与结构安排 | 第24-26页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第24页 |
| 1.3.2 本文结构安排 | 第24-26页 |
| 第二章 核电站救灾机器人轨迹跟踪问题 | 第26-34页 |
| 2.1 核电站环境与核电站救灾机器人 | 第26-28页 |
| 2.2 轨迹规划与跟踪的关系 | 第28-30页 |
| 2.3 四足机器人步态 | 第30-33页 |
| 2.4 本章总结 | 第33-34页 |
| 第三章 核电站救灾机器人轨迹跟踪预见控制算法 | 第34-60页 |
| 3.1 救灾机器人的模型与稳定性 | 第34-44页 |
| 3.1.1 四足机器人的 3D倒立摆模型 | 第36-38页 |
| 3.1.2 四足机器人ZMP稳定定理 | 第38-41页 |
| 3.1.3 轨迹跟踪的参考轨迹 | 第41-44页 |
| 3.2 预见控制轨迹跟踪算法 | 第44-54页 |
| 3.3 仿真分析 | 第54-58页 |
| 3.4 本章总结 | 第58-60页 |
| 第四章 救灾机器人滚动窗.路径规划 | 第60-88页 |
| 4.1 路径规划问题的描述与定义 | 第60-65页 |
| 4.2 救灾机器人滚动窗.路径规划算法 | 第65-78页 |
| 4.2.1 动态障碍区 | 第66-69页 |
| 4.2.2 局部子目标的选定 | 第69-72页 |
| 4.2.3 滚动路径规划避障算法 | 第72-78页 |
| 4.3 绕障策略与回撤策略 | 第78-83页 |
| 4.3.1 针对静态障碍物的绕障策略 | 第78-81页 |
| 4.3.2 不可通行状态的撤离策略 | 第81-83页 |
| 4.4 仿真分析 | 第83-87页 |
| 4.5 本章总结 | 第87-88页 |
| 第五章 总结与展望 | 第88-90页 |
| 5.1 结论 | 第88-89页 |
| 5.2 展望 | 第89-90页 |
| 参考文献 | 第90-96页 |
| 致谢 | 第96-98页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第98页 |
