基于模型预测算法的人车闭环系统建模与分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题的提出 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题的研究背景 | 第8-9页 |
| 1.1.2 课题的研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 驾驶员模型概述 | 第10-12页 |
| 1.2.1 驾驶员模型的基本原理 | 第10页 |
| 1.2.2 驾驶员模型研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 模型预测控制算法概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 模型预测算法简介 | 第12页 |
| 1.3.2 模型预测算法的特点 | 第12-13页 |
| 1.3.3 预测控制算法在车辆操稳中的应用 | 第13-14页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 驾驶员认知的车辆内模型 | 第16-34页 |
| 2.1 预测模型 | 第16-20页 |
| 2.1.1 预测模型的状态空间表达 | 第16页 |
| 2.1.2 非线性预测模型及其线性化 | 第16-18页 |
| 2.1.3 连续系统的离散化 | 第18-20页 |
| 2.2 车辆预测模型 | 第20-21页 |
| 2.3 轮胎模型 | 第21-26页 |
| 2.3.1 轮胎模型概述 | 第21-22页 |
| 2.3.2 非线性轮胎数学模型 | 第22-26页 |
| 2.4 轮胎模型参数辨识 | 第26-30页 |
| 2.4.1 Excel Solver参数辨识方法 | 第26-27页 |
| 2.4.2 轮胎模型参数辨识过程 | 第27-30页 |
| 2.5 预测车辆内模型的建立 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 驾驶员预瞄与优化行为模型 | 第34-47页 |
| 3.1 预瞄行为建模 | 第34-39页 |
| 3.1.1 预瞄时间 | 第36-37页 |
| 3.1.2 预瞄权重 | 第37-39页 |
| 3.2 驾驶员预测行为建模 | 第39-42页 |
| 3.3 驾驶员优化行为建模 | 第42-46页 |
| 3.3.1 优化目标的确定 | 第42-43页 |
| 3.3.2 不考虑约束的优化问题求解 | 第43-44页 |
| 3.3.3 考虑约束的优化问题求解 | 第44-45页 |
| 3.3.4 约束软化的求解 | 第45-46页 |
| 3.4 本章小节 | 第46-47页 |
| 第四章 整车动力学建模与验证 | 第47-56页 |
| 4.1 MSC CarSim软件介绍 | 第47页 |
| 4.2 车辆建模与设置 | 第47-49页 |
| 4.2.1 CarSim工作界面 | 第47-48页 |
| 4.2.2 车辆系统建模与设置 | 第48-49页 |
| 4.3 车辆模型验证试验 | 第49-54页 |
| 4.3.1 试验设备 | 第49-53页 |
| 4.3.2 试验测试设备方案设计 | 第53-54页 |
| 4.4 车辆模型试验验证 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小节 | 第55-56页 |
| 第五章 人车闭环系统模型验证与分析 | 第56-65页 |
| 5.1 闭环试验介绍 | 第56页 |
| 5.2 闭环系统模型 | 第56-58页 |
| 5.3 人-车闭环系统的验证 | 第58-59页 |
| 5.4 驾驶员模型分析 | 第59-64页 |
| 5.4.1 车辆认知模型误差分析 | 第59-61页 |
| 5.4.2 预瞄权重分析 | 第61-63页 |
| 5.4.3 预瞄时间分析 | 第63-64页 |
| 5.5 本章小节 | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间的学术成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
