一种三自由度索并联机构的分析与控制系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 索并联机构发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 并联机构 | 第11-12页 |
| 1.2.2 索并联机构 | 第12-13页 |
| 1.3 索并联机构理论研究现状 | 第13-18页 |
| 1.3.1 索并联机构研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 索并联机构控制系统研究现状 | 第15-18页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 三自由度索并联机构建模分析 | 第20-31页 |
| 2.1 单索悬链线建模与虚牵分析 | 第20-24页 |
| 2.1.1 单索悬链线建模 | 第20-22页 |
| 2.1.2 虚牵分析 | 第22-24页 |
| 2.2 三自由度索并联机构建模 | 第24-26页 |
| 2.3 柔索张力的优化设计 | 第26-30页 |
| 2.3.1 考虑悬垂的柔索张力的优化解 | 第26-28页 |
| 2.3.2 仿真分析 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 工作空间与静刚度分析 | 第31-42页 |
| 3.1 工作空间分类及分析方法 | 第31-32页 |
| 3.2 具有拉力条件的可控工作空间分析 | 第32-34页 |
| 3.3 结构因素对工作空间的影响 | 第34-37页 |
| 3.3.1 工作空间的影响因素 | 第34-35页 |
| 3.3.2 支撑杆的布置对工作空间的影响 | 第35-37页 |
| 3.4 工作空间内的静刚度分布分析 | 第37-40页 |
| 3.4.1 静刚度分析 | 第37-38页 |
| 3.4.2 工作空间内的静刚度分布 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 控制策略研究 | 第42-56页 |
| 4.1 运动学控制策略研究 | 第42-47页 |
| 4.2 控制器改进设计 | 第47-49页 |
| 4.3 模糊控制器设计 | 第49-55页 |
| 4.3.1 模糊控制 | 第49-51页 |
| 4.3.2 自适应模糊PID控制 | 第51-53页 |
| 4.3.3 仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 控制系统软硬件设计 | 第56-69页 |
| 5.1 三自由度索并联机构概述 | 第56-57页 |
| 5.2 三自由度索并联机构控制硬件设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 控制器选择 | 第58-59页 |
| 5.2.2 伺服驱动器及伺服电机 | 第59页 |
| 5.2.3 总线端子模块 | 第59-60页 |
| 5.2.4 电气方案 | 第60-61页 |
| 5.3 三自由度索并联机构软件设计 | 第61-68页 |
| 5.3.1 系统软件平台TwinCAT | 第61-62页 |
| 5.3.2 控制系统软件总体方案 | 第62-64页 |
| 5.3.3 运动控制模块设计 | 第64-67页 |
| 5.3.4 人机交互界面 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 结论 | 第69-71页 |
| 6.1 本文的主要贡献 | 第69页 |
| 6.2 下一步工作的展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间取得的成果 | 第76-77页 |
