基于CMA-ES算法的足球仿人机器人步态研究与实现
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 仿人机器人 | 第15-18页 |
| 1.1.1 仿人机器人的作用和意义 | 第15-16页 |
| 1.1.2 仿人机器人的研究概况 | 第16-18页 |
| 1.2 仿人机器人步态规划综述 | 第18-20页 |
| 1.3 足球仿人机器人的步态规划 | 第20-23页 |
| 1.3.1 RoboCup的发展 | 第20-21页 |
| 1.3.2 RoboCup3D仿真平台 | 第21-22页 |
| 1.3.3 带球步态 | 第22-23页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第23-24页 |
| 第二章 仿人机器人的步态规划基础 | 第24-44页 |
| 2.1 仿人机器人的运动学 | 第24-33页 |
| 2.1.1 转换矩阵与链乘法则 | 第24-27页 |
| 2.1.2 正运动学模型 | 第27-29页 |
| 2.1.3 逆运动学模型 | 第29-33页 |
| 2.2 ZMP与倒立摆模型 | 第33-39页 |
| 2.2.1 ZMP介绍 | 第33-35页 |
| 2.2.2 ZMP的计算 | 第35-37页 |
| 2.2.3 倒立摆模型 | 第37-39页 |
| 2.3 进化计算 | 第39-43页 |
| 2.3.1 进化计算的发展概况 | 第39-40页 |
| 2.3.2 CMA-ES算法 | 第40-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 基于CMA-ES算法的步态参数优化 | 第44-57页 |
| 3.1 基于关键帧的步态规划 | 第44-47页 |
| 3.1.1 步行动作描述方法 | 第44-45页 |
| 3.1.2 简单步态设计 | 第45-46页 |
| 3.1.3 步态实现机制 | 第46-47页 |
| 3.2 对步态参数进行优化 | 第47-50页 |
| 3.3 带球步态的组合优化方法 | 第50-56页 |
| 3.3.1 设计适应度值和计算函数 | 第51-52页 |
| 3.3.2 分步优化过程 | 第52-55页 |
| 3.3.3 试验分析 | 第55-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 基于倒立摆的带球步态设计 | 第57-70页 |
| 4.1 基于倒立摆的步态规划 | 第57-63页 |
| 4.1.1 质心的轨迹规划 | 第58-61页 |
| 4.1.2 摆动腿的轨迹规划 | 第61-63页 |
| 4.2 基于倒立摆的步态的优化方法 | 第63-69页 |
| 4.2.1 选取目标参数和初始球员 | 第63-64页 |
| 4.2.2 设计优化过程 | 第64-68页 |
| 4.2.3 实验与分析 | 第68-69页 |
| 4.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 5.1 工作总结 | 第70页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录：攻读硕士期间获奖情况 | 第75-76页 |
