| 致谢 | 第7-9页 |
| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10页 |
| 1 绪论 | 第16-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第16页 |
| 1.2 研究领域与发展现状 | 第16-20页 |
| 1.2.1 光学反射模型法 | 第17页 |
| 1.2.2 激光测量法 | 第17-18页 |
| 1.2.3 相似三角法 | 第18-19页 |
| 1.2.4 时间飞行法 | 第19-20页 |
| 1.3 主要内容与章节安排 | 第20-22页 |
| 2 基于明暗恢复形状法的三维信息获取技术 | 第22-36页 |
| 2.1 摄像机成像模型 | 第22-26页 |
| 2.1.1 投影成像模型 | 第22-25页 |
| 2.1.2 坐标系定义及转换 | 第25-26页 |
| 2.2 明暗恢复形状法的原理 | 第26-30页 |
| 2.2.1 双向反射分布函数 | 第27-28页 |
| 2.2.2 半球反射率 | 第28-29页 |
| 2.2.3 朗伯体光照反射模型 | 第29-30页 |
| 2.2.4 反射图函数的生成算法 | 第30页 |
| 2.3 典型SFS算法分析 | 第30-33页 |
| 2.3.1 最小值方法 | 第30-31页 |
| 2.3.2 传播方法 | 第31-32页 |
| 2.3.3 局部分析法 | 第32-33页 |
| 2.3.4 线性化方法 | 第33页 |
| 2.4 明暗恢复形状法的局限性 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 集成视觉旋转对称激光三角传感器系统 | 第36-57页 |
| 3.1 集成视觉旋转对称激光三角传感器光路设计 | 第36-42页 |
| 3.1.1 测量光路设计 | 第36-40页 |
| 3.1.2 集成视觉光路设计 | 第40-42页 |
| 3.2 圆环检测算法 | 第42-48页 |
| 3.2.1 检测算法设计 | 第42-45页 |
| 3.2.2 检测算法讨论 | 第45-46页 |
| 3.2.3 仿真实验 | 第46-48页 |
| 3.3 标定系统设计 | 第48-49页 |
| 3.3.1 高精度可移动平台 | 第48页 |
| 3.3.2 激光控制 | 第48-49页 |
| 3.4 测量系统标定实验 | 第49-53页 |
| 3.4.1 传感器分辨率实验 | 第51-52页 |
| 3.4.2 非漫反射表面传感器精度标定 | 第52-53页 |
| 3.5 传感器视觉系统标定 | 第53-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 4 物体表面高精度三维信息快速获取方法 | 第57-74页 |
| 4.1 快速获取方法 | 第57-60页 |
| 4.1.1 研究现状 | 第57-58页 |
| 4.1.2 三维实体中的特征 | 第58-60页 |
| 4.2 集成视觉旋转对称激光三角传感器测量系统 | 第60-62页 |
| 4.3 三维信息融合 | 第62-65页 |
| 4.3.1 明暗恢复形状法二义区域提取 | 第62-64页 |
| 4.3.2 旋转对称激光三角传感器修正二义区域数据 | 第64-65页 |
| 4.4 获取三维梯度点云 | 第65-66页 |
| 4.5 基于梯度点云的视觉引导方法及相关实验 | 第66-69页 |
| 4.5.1 基于梯度点云的视觉引导方法 | 第66-67页 |
| 4.5.2 相关实验 | 第67-69页 |
| 4.6 视觉引导的路径规划方法及相关实验 | 第69-73页 |
| 4.6.1 视觉引导的路径规划方法 | 第69-70页 |
| 4.6.2 相关实验 | 第70-73页 |
| 4.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 5 总结与展望 | 第74-76页 |
| 5.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 5.2 工作展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第80-81页 |