| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-23页 |
| 1.1 移动机器人的概述 | 第10-14页 |
| 1.1.1 机器人与机器人学 | 第10页 |
| 1.1.2 移动机器人的国内外发展概况 | 第10-12页 |
| 1.1.3 移动机器人的分类情况 | 第12-14页 |
| 1.2 自主移动机器人运动控制问题 | 第14-16页 |
| 1.2.1 非完整约束与非完整系统 | 第14页 |
| 1.2.2 运动控制问题的描述 | 第14-16页 |
| 1.3 自主移动机器人轨迹跟踪控制问题 | 第16-18页 |
| 1.3.1 轨迹跟踪控制的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪控制的发展趋势 | 第18页 |
| 1.4 自主移动机器人的避障控制 | 第18-21页 |
| 1.4.1 避障控制的研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4.2 避障控制研究的发展趋势 | 第20-21页 |
| 1.5 论文研究内容和结构安排 | 第21-23页 |
| 第2章 自主移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第23-37页 |
| 2.1 移动机器人模型 | 第23-25页 |
| 2.2 基于计算力矩法的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第25-28页 |
| 2.2.1 控制系统的结构设计 | 第25-26页 |
| 2.2.2 仿真结果与分析 | 第26-28页 |
| 2.3 基于模糊 CMAC 的移动机器人轨迹跟踪控制 | 第28-36页 |
| 2.3.1 CMAC 神经网络 | 第28-29页 |
| 2.3.2 模糊 CMAC 神经网络 | 第29-31页 |
| 2.3.3 控制系统结构设计和稳定性分析 | 第31-33页 |
| 2.3.4 仿真结果与分析 | 第33-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 自主移动机器人的轨迹跟踪与避障控制 | 第37-46页 |
| 3.1 阻抗控制 | 第37-38页 |
| 3.2 基于阻抗控制的避障控制策略 | 第38-41页 |
| 3.2.1 控制系统的结构设计 | 第38-39页 |
| 3.2.2 阻抗控制算法 | 第39-41页 |
| 3.2.3 速度补偿控制 | 第41页 |
| 3.3 仿真结果与分析 | 第41-45页 |
| 3.3.1 直线的轨迹跟踪与避障 | 第42-44页 |
| 3.3.2 圆形曲线的轨迹跟踪与避障 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 自主移动机器人轨迹跟踪与避障控制的实现 | 第46-59页 |
| 4.1 基于 Pioneer2DX 的自主移动机器人硬件体系设计 | 第46-51页 |
| 4.1.1 Pioneer2DX 移动机器人平台介绍 | 第47-49页 |
| 4.1.2 主控制器模块 | 第49-50页 |
| 4.1.3 视觉感知模块 | 第50-51页 |
| 4.2 基于 Pioneer2DX 的自主移动机器人软件结构设计 | 第51-54页 |
| 4.2.1 控制系统的软件结构 | 第51-52页 |
| 4.2.2 控制系统的软件界面 | 第52-53页 |
| 4.2.3 控制系统的程序流程图 | 第53-54页 |
| 4.3 轨迹跟踪与避障控制实验 | 第54-57页 |
| 4.3.1 轨迹跟踪实验 | 第54-56页 |
| 4.3.2 轨迹跟踪与避障控制实验 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第66-67页 |
| 附录B 攻读学位期间参与的主要科研项目和成果 | 第67页 |
