| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题的研究背景及其意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状与分析 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国内外四足步行机器人研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内外四足机器人关键技术分析 | 第11-13页 |
| 1.2.3 分析与总结 | 第13页 |
| 1.3 本课题的来源及主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 类人猿机器人机构与控制系统简介 | 第15-19页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 具有多种移动方式类人猿机器人的概念 | 第15页 |
| 2.3 类人猿机器人的机构及其特点 | 第15-16页 |
| 2.4 类人猿机器人的计算机控制系统 | 第16-17页 |
| 2.4.1 计算机控制系统硬件构成 | 第16-17页 |
| 2.4.2 计算机控制系统软件构成 | 第17页 |
| 2.5 类人猿机器人四足步行模式下的结构特点 | 第17-18页 |
| 2.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 复杂地貌下类人猿机器人稳定性及步态运动学研究 | 第19-35页 |
| 3.1 引言 | 第19页 |
| 3.2 复杂地貌描述 | 第19-21页 |
| 3.3 类人猿机器人复杂地貌环境下步行稳定性分析 | 第21-25页 |
| 3.3.1 复杂地貌下类人猿机器人四足步行稳定性分析 | 第21-24页 |
| 3.3.2 稳定裕度 | 第24-25页 |
| 3.4 运动学分析 | 第25-31页 |
| 3.4.1 D-H 参数法建立坐标系 | 第25-27页 |
| 3.4.2 逆运动学求解 | 第27-31页 |
| 3.5 类人猿机器人复杂地貌环境下步行步态分析 | 第31-34页 |
| 3.5.1 类人猿机器人平动步行步态 | 第31-33页 |
| 3.5.2 类人猿机器人定轴转弯步行步态 | 第33-34页 |
| 3.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 基于 A-Star 算法的路径搜索研究 | 第35-57页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 类人猿机器人四足全方位步行轨迹规划 | 第35-46页 |
| 4.2.1 摆动腿足端轨迹规划 | 第35-42页 |
| 4.2.2 类人猿机器人机体姿态规划 | 第42-46页 |
| 4.3 基于全局地形的路径规划 | 第46-54页 |
| 4.3.1 地形生成与划分 | 第46-50页 |
| 4.3.2 A-Star 算法路径搜索 | 第50-52页 |
| 4.3.3 A-Star 算法路径评价 | 第52-54页 |
| 4.4 步行样本生成 | 第54-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 类人猿机器人复杂地貌全方位步行仿真 | 第57-65页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 Adams 仿真软件介绍 | 第57页 |
| 5.3 Adams 仿真流程 | 第57-58页 |
| 5.4 类人猿机器人复杂地貌下步行仿真及结果分析 | 第58-62页 |
| 5.5 类人猿机器人控制系统搭建和联合仿真 | 第62-64页 |
| 5.5.1 联合仿真控制系统搭建 | 第62-63页 |
| 5.5.2 控制系统调试与结果分析 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 致谢 | 第71页 |