| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题来源及研究目的与意义 | 第9页 |
| 1.2 双臂手机器人的发展现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 双臂手机器人的国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 双臂手机器人的国内发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 双臂手机器人的研究现状总结 | 第12页 |
| 1.3 机器人步行规划及其稳定控制的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 机器人步行规划的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 机器人步行稳定控制的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第2章 双臂手机器人运动学与地面行走稳定性分析 | 第15-22页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 双臂手机器人的模型简介 | 第15-16页 |
| 2.2.1 机器人的机构构型 | 第15页 |
| 2.2.2 机器人的机构参数与物理参数 | 第15-16页 |
| 2.3 双臂手机器人的运动学分析 | 第16-19页 |
| 2.3.1 机器人的正运动学分析 | 第16-17页 |
| 2.3.2 机器人的逆运动学分析 | 第17-19页 |
| 2.4 双臂手机器人地面行走稳定性分析 | 第19-21页 |
| 2.4.1 ZMP 公式的推导 | 第19-20页 |
| 2.4.2 机器人稳定行走的其它条件 | 第20-21页 |
| 2.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 双臂手机器人地面行走的步态规划 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 双臂手机器人的地面行走移动方式 | 第22-25页 |
| 3.2.1 双臂手机器人的翻转步态 | 第22-23页 |
| 3.2.2 双臂手机器人的挪移步态 | 第23-25页 |
| 3.3 双臂手机器人两种地面行走移动方式的运动分析 | 第25-27页 |
| 3.3.1 双臂手机器人翻转步态的运动分析 | 第25-26页 |
| 3.3.2 双臂手机器人挪移步态的运动分析 | 第26-27页 |
| 3.4 双臂手机器人的地面行走轨迹规划 | 第27-33页 |
| 3.4.1 机器人步长范围的确定 | 第27-28页 |
| 3.4.2 机器人地面行走的姿态要求 | 第28-29页 |
| 3.4.3 双臂手机器人翻转步态的轨迹规划 | 第29-32页 |
| 3.4.4 双臂手机器人挪移步态的轨迹规划 | 第32-33页 |
| 3.5 双臂手机器人地面步行轨迹规划实例 | 第33-36页 |
| 3.5.1 翻转步态轨迹规划实例 | 第33-35页 |
| 3.5.2 挪移步态轨迹规划实例 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 基于 ZMP 误差的步行稳定控制 | 第37-47页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 运动关节对 ZMP 的影响 | 第37-42页 |
| 4.2.1 ZMP 公式的关节角表达式 | 第37-39页 |
| 4.2.2 运动关节对 ZMP 的影响 | 第39-42页 |
| 4.3 ZMP 误差的腕关节补偿 | 第42-46页 |
| 4.3.1 ZMP 的测量 | 第42-43页 |
| 4.3.2 腕关节补偿量的计算 | 第43-45页 |
| 4.3.3 带关节补偿的腕关节控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 双臂手机器人地面步行仿真 | 第47-56页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 双臂手机器人的仿真模型 | 第47-50页 |
| 5.2.1 双臂手机器人虚拟样机的建立 | 第47-48页 |
| 5.2.2 双臂手机器人联合仿真系统的建立 | 第48-50页 |
| 5.3 双臂手机器人地面步行仿真 | 第50-55页 |
| 5.3.1 翻转步态步行仿真 | 第50-52页 |
| 5.3.2 挪移步态步行仿真 | 第52-54页 |
| 5.3.3 步行稳定控制仿真 | 第54-55页 |
| 5.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-62页 |
| 致谢 | 第62页 |