| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 多智能体分布式协作控制的背景和研究意义 | 第8-11页 |
| 1.1.1 多智能体系统研究意义 | 第8-9页 |
| 1.1.2 多智能体系统分布式协作控制研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2 预测控制的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 预测控制的发展及趋势 | 第11-14页 |
| 1.2.2 预测控制在多智能体系统协作控制上的研究 | 第14页 |
| 1.3 预备知识 | 第14-17页 |
| 1.4 本文的主要内容与章节安排 | 第17-18页 |
| 2 多智能体系统预测控制一致性研究 | 第18-31页 |
| 2.1 一致性模型 | 第18-20页 |
| 2.2 预测控制一致性模型 | 第20-26页 |
| 2.2.1 预测控制模型 | 第20-23页 |
| 2.2.2 基于预测控制的一致性协议 | 第23-26页 |
| 2.3 基于预测控制一致性收敛分析 | 第26-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 单积分器多智能体系统预测包围控制问题研究 | 第31-42页 |
| 3.1 问题描述 | 第31-39页 |
| 3.1.1 基于采样信息协议的预测包围控制协议 | 第32-35页 |
| 3.1.2 预测包围控制收敛分析 | 第35-39页 |
| 3.2 切换拓扑包围控制 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 双积分器多智能体系统预测包围控制仿真研究 | 第42-52页 |
| 4.1 双积分器系统问题描述 | 第42-43页 |
| 4.2 预测包围控制参数设计及分析 | 第43-49页 |
| 4.2.1 采样周期 h 对系统的影响 | 第44-45页 |
| 4.2.2 优化时域H_p对系统的影响 | 第45-46页 |
| 4.2.3 误差权矩阵 Q 对系统的影响 | 第46-47页 |
| 4.2.4 控制权矩阵 R 对系统的影响 | 第47-49页 |
| 4.3 预测包围控制数值仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第58页 |