| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文结构 | 第12-14页 |
| 2 系统结构 | 第14-17页 |
| 2.1 系统整体方案 | 第14-16页 |
| 2.2 系统实现任务需求 | 第16-17页 |
| 3 CAN 协议和 CANopen 协议在 F28M35x 上的实现 | 第17-28页 |
| 3.1 CAN 总线模型 | 第17-18页 |
| 3.2 CAN 总线的报文传输 | 第18-19页 |
| 3.3 CANopen 协议 | 第19-28页 |
| 4 基于 Lwip 开源网络协议栈的网络协议实现 | 第28-48页 |
| 4.1 EMAC 模块对报文的收发 | 第28-29页 |
| 4.2 TCP/IP 协议实现 | 第29-44页 |
| 4.3 Modbus/TCP 的实现 | 第44-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 5 测试 | 第48-51页 |
| 5.1 PING 程序测试 | 第48页 |
| 5.2 总体方案验证 | 第48-49页 |
| 5.3 验证结果分析 | 第49-51页 |
| 6 总结与展望 | 第51-52页 |
| 致谢 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 附录：攻读学位期间发表的学术论文 | 第56页 |