| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 选题意义和背景 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机器视觉及其研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 运动控制研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 研究内容 | 第17-19页 |
| 2 动态水果图像处理及袋长模型建立 | 第19-31页 |
| 2.1 动态水果图像获取及模糊图像产生机理 | 第19-21页 |
| 2.2 动态模糊图像恢复 | 第21-24页 |
| 2.2.1 模糊图像点扩散函数估算 | 第21-22页 |
| 2.2.2 匀速直线运动模糊参数与模糊图像频率域的关系 | 第22-23页 |
| 2.2.3 基于改进的Lucy-Richardson模糊图像复原 | 第23-24页 |
| 2.3 图像处理 | 第24-28页 |
| 2.3.1 图像预处理与阈值分割 | 第24-27页 |
| 2.3.2 二值形态学处理 | 第27-28页 |
| 2.4 摄像机标定与包装袋长模型 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 变尺寸包装多轴运动控制策略 | 第31-48页 |
| 3.1 包装控制系统构成 | 第31-32页 |
| 3.2 多轴速度控制模型 | 第32-37页 |
| 3.2.1 端封切数学模型建立与速度分析 | 第33-36页 |
| 3.2.2 辊刀电机速度检测原理 | 第36-37页 |
| 3.3 运动控制系统电路设计 | 第37-42页 |
| 3.3.1 运动控制系统主电路设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 PLC端口设计 | 第39-40页 |
| 3.3.3 伺服驱动电路设计 | 第40-42页 |
| 3.4 运动控制的实现 | 第42-45页 |
| 3.4.1 PLC包络表数据装载 | 第42-44页 |
| 3.4.2 多轴系统动作时序 | 第44-45页 |
| 3.5 系统动作流程 | 第45-46页 |
| 3.6 图像处理与包装运动处理进程 | 第46-47页 |
| 3.7 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 机器视觉包装运动控制系统硬件设计 | 第48-59页 |
| 4.1 机器视觉包装运动控制系统构成 | 第48-49页 |
| 4.2 硬件控制系统布局 | 第49-50页 |
| 4.3 系统硬件设计 | 第50-55页 |
| 4.3.1 机器视觉模块硬件选型 | 第50-53页 |
| 4.3.2 运动控制模块硬件选型 | 第53-55页 |
| 4.4 上下位机数据处理 | 第55-57页 |
| 4.4.1 上位机数据处理 | 第56-57页 |
| 4.4.2 下位机数据处理 | 第57页 |
| 4.5 人机交互界面设计 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 实验及结果分析 | 第59-66页 |
| 5.1 模糊图像复原处理 | 第60-63页 |
| 5.1.1 算法复原图像结果对比 | 第60-62页 |
| 5.1.2 水果最大横径尺寸对比 | 第62-63页 |
| 5.2 包装实验结果分析与处理 | 第63-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 6 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 附录A(攻读学位期间的主要学术成果) | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |