自动驾驶车辆换道过程建模与分析
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 研究目标和内容 | 第11-13页 |
| 1.2.1 研究目标 | 第11-12页 |
| 1.2.2 研究内容 | 第12-13页 |
| 1.3 技术路线 | 第13-14页 |
| 第2章 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 2.1 自动驾驶换道决策研究现状 | 第14-16页 |
| 2.2 自动驾驶换道轨迹规划研究现状 | 第16-19页 |
| 2.3 自动驾驶换道跟踪研究现状 | 第19-20页 |
| 第3章 基于换道成功概率的换道意图生成模型 | 第20-36页 |
| 3.1 引言 | 第20-21页 |
| 3.2 模型建立 | 第21-26页 |
| 3.2.1 车头时距分布函数确定 | 第21-22页 |
| 3.2.2 换道伯努利概型抽象 | 第22-26页 |
| 3.3 模型验证 | 第26-31页 |
| 3.3.1 数据采集方案 | 第26-28页 |
| 3.3.2 调查数据内容 | 第28-29页 |
| 3.3.3 分布拟合与验证结果 | 第29-31页 |
| 3.4 仿真分析 | 第31-34页 |
| 3.4.1 换道成功率与车道流量 | 第31-32页 |
| 3.4.2 换道成功率与换道准备距离 | 第32-33页 |
| 3.4.3 换道成功率与车辆速度 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 基于换道成功概率的换道意图生成模型 | 第36-60页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 模型建立 | 第36-47页 |
| 4.2.1 模型框架 | 第36-37页 |
| 4.2.2 最优轨迹算法 | 第37-40页 |
| 4.2.3 防侧翻算法 | 第40-41页 |
| 4.2.4 避撞算法 | 第41-43页 |
| 4.2.5 轨迹决策 | 第43-46页 |
| 4.2.6 轨迹生成 | 第46-47页 |
| 4.3 换道仿真分析 | 第47-58页 |
| 4.3.1 基于真实换道数据的轨迹规划仿真 | 第47-55页 |
| 4.3.2 CarSim轨迹跟踪分析 | 第55-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 结论与展望 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第67-68页 |
| 附录 | 第68-73页 |
