基于RBF-ARX模型的LQR控制器在四旋翼飞行器系统中的应用
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 四旋翼飞行器的研究情况概述 | 第9-11页 |
| 1.1.1 四旋翼飞行器的介绍 | 第9-10页 |
| 1.1.2 四旋翼飞行器的国内外研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2 LQR控制方法的研究情况概述 | 第11-12页 |
| 1.3 RBF—ARX模型的发展与概述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 RBF神经网络 | 第12-13页 |
| 1.3.2 ARX模型 | 第13-14页 |
| 1.3.3 RBF—ARX模型 | 第14页 |
| 1.4 本文的主要内容 | 第14-17页 |
| 第二章 对四旋翼飞行器的建模研究 | 第17-31页 |
| 2.1 物理建模方法 | 第17-21页 |
| 2.2 系统辨识建模方法 | 第21-30页 |
| 2.2.1 ARX模型建模方法 | 第22-24页 |
| 2.2.2 RBF—ARX模型建模方法 | 第24-30页 |
| 2.3 本章小节 | 第30-31页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的控制器设计 | 第31-41页 |
| 3.1 LQR控制器原理 | 第31-32页 |
| 3.2 基于物理模型的LQR控制器设计 | 第32-34页 |
| 3.3 基于ARX模型的LQR控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.4 基于RBF-ARX模型的LQR控制器设计 | 第37-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 四旋翼飞行器的控制结果分析 | 第41-59页 |
| 4.1 仿真控制结果分析 | 第41-50页 |
| 4.1.1 基于物理模型的仿真结果 | 第41-45页 |
| 4.1.2 基于ARX模型的仿真结果 | 第45-47页 |
| 4.1.3 基于RBF—ARX模型的仿真结果 | 第47-50页 |
| 4.2 实时控制结果分析 | 第50-57页 |
| 4.2.1 基于物理模型的实时控制结果 | 第50-53页 |
| 4.2.2 基于ARX模型的实时控制结果 | 第53-55页 |
| 4.2.3 基于RBF—ARX模型的实时控制结果 | 第55-57页 |
| 4.3 本章小结 | 第57-59页 |
| 第五章 工作总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 本文的工作总结 | 第59-60页 |
| 5.2 今后的工作方向 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 致谢 | 第65-67页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第67页 |
