| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人运动控制问题分类 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外移动机器人反馈镇定和轨迹跟踪控制的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.3.1 国内外移动机器人反馈镇定和轨迹跟踪控制的发展概况 | 第11-14页 |
| 1.3.2 移动机器人反馈镇定和轨迹跟踪控制的发展趋势 | 第14页 |
| 1.4 论文研究内容和组织结构 | 第14-16页 |
| 第二章 非完整约束轮式移动机器人的分析与建模 | 第16-26页 |
| 2.1 非完整移动机器人概述 | 第16-20页 |
| 2.1.1 非完整约束与非完整系统 | 第16-19页 |
| 2.1.2 轮式移动机器人的非完整性分析 | 第19-20页 |
| 2.1.3 非完整移动机器人的可控性 | 第20页 |
| 2.2 非完整移动机器人的坐标系选择 | 第20-22页 |
| 2.3 非完整移动机器人的数学建模 | 第22-25页 |
| 2.3.1 运动学模型 | 第22-23页 |
| 2.3.2 动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 基于运动学模型的非完整移动机器人反馈镇定控制 | 第26-41页 |
| 3.1 滑模变结构控制理论基础 | 第26-29页 |
| 3.2 终端滑模变结构控制理论基础 | 第29-33页 |
| 3.3 反馈镇定问题描述 | 第33-35页 |
| 3.4 滑模变结构反馈镇定控制律设计 | 第35-37页 |
| 3.5 快速终端滑模反馈镇定控制律设计 | 第37-39页 |
| 3.6 仿真研究与分析 | 第39-40页 |
| 3.6.1 滑模变结构反馈镇定控制仿真研究与分析 | 第39-40页 |
| 3.6.2 快速终端滑模反馈镇定控制仿真研究与分析 | 第40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 基于运动学模型的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 | 第41-54页 |
| 4.1 轨迹跟踪问题描述 | 第41-43页 |
| 4.2 滑模变结构轨迹跟踪控制律设计 | 第43-45页 |
| 4.3 快速终端滑模轨迹跟踪控制律设计 | 第45-46页 |
| 4.4 仿真研究与分析 | 第46-53页 |
| 4.4.1 滑模变结构轨迹跟踪控制的仿真研究与分析 | 第47-50页 |
| 4.4.2 快速终端滑模轨迹跟踪控制律的仿真研究与分析 | 第50-53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 基于动力学模型的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 | 第54-66页 |
| 5.1 轨迹跟踪问题描述 | 第54-56页 |
| 5.2 滑模变结构轨迹跟踪控制律设计 | 第56-57页 |
| 5.3 非奇异终端滑模轨迹跟踪控制律设计 | 第57-60页 |
| 5.4 仿真研究与分析 | 第60-65页 |
| 5.4.1 滑模变结构轨迹跟踪控制的仿真研究与分析 | 第61-63页 |
| 5.4.2 非奇异终端滑模轨迹跟踪控制的仿真研究与分析 | 第63-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| 6.1 全文总结 | 第66-67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
