基于Modbus通信的四轴运动控制器设计与研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.2 运动控制器的研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 论文研究的思路及主要内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 论文研究的思路 | 第19页 |
| 1.3.2 论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 运动控制器的总体结构设计 | 第21-38页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第21-24页 |
| 2.2 运动控制器的性能要求和指标 | 第24-27页 |
| 2.2.1 运动控制器的性能要求 | 第24-26页 |
| 2.2.2 运动控制器的性能指标 | 第26-27页 |
| 2.3 运动控制器总体设计 | 第27-28页 |
| 2.4 Modbus 通信原理 | 第28-37页 |
| 2.4.1 Modbus 通信协议 | 第28-29页 |
| 2.4.2 Modbus 网络传输 | 第29-30页 |
| 2.4.3 查询-应答周期 | 第30-31页 |
| 2.4.4 两种串行传输模式 | 第31-32页 |
| 2.4.5 Modbus 信息帧 | 第32-37页 |
| 2.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 运动控制器硬件设计 | 第38-54页 |
| 3.1 运动控制器硬件结构 | 第38-42页 |
| 3.1.1 RCM5700 核心处理模块 | 第39-40页 |
| 3.1.2 PCL6045 B 运动控制芯片 | 第40-42页 |
| 3.2 C PU 外围电路设计 | 第42-44页 |
| 3.2.1 RCM5700 核心模块电路 | 第42-43页 |
| 3.2.2 PCL6045 B 芯片模块电路 | 第43-44页 |
| 3.3 输入输出模块设计 | 第44-47页 |
| 3.3.1 开关和指示灯接口模块电路 | 第44-45页 |
| 3.3.2 数据输入输出 IO 口模块电路 | 第45-47页 |
| 3.3.3 手轮输入信号切换电路 | 第47页 |
| 3.4 通信模块设计 | 第47-49页 |
| 3.4.1 串口通信 | 第47-48页 |
| 3.4.2 USB 通信 | 第48页 |
| 3.4.3 以太网通信 | 第48-49页 |
| 3.5 控制模块设计 | 第49-53页 |
| 3.5.1 PCL6045 与伺服驱动器接口 | 第49-51页 |
| 3.5.2 PCL6045B 与板卡其他接口 | 第51-53页 |
| 3.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 运动控制器软件设计 | 第54-77页 |
| 4.1 软件总体设计 | 第54-61页 |
| 4.1.1 软件开发语言和工具 | 第54-56页 |
| 4.1.2 软件函数库设计 | 第56-60页 |
| 4.1.3 主程序设计 | 第60-61页 |
| 4.2 PCL6045B 的控制方法 | 第61-64页 |
| 4.2.1 PCL6045B 的总线读写原则 | 第61-63页 |
| 4.2.2 PCL6045B 的寄存器 | 第63-64页 |
| 4.3 PCL6045B 运动的实现 | 第64-66页 |
| 4.3.1 设置一段运动 | 第64-65页 |
| 4.3.2 连续运动 | 第65-66页 |
| 4.4 PCL6045B 的运动模式 | 第66-71页 |
| 4.4.1 连续运动模式 | 第66-67页 |
| 4.4.2 位置运动模式 | 第67-69页 |
| 4.4.3 回原点运动模式 | 第69-70页 |
| 4.4.4 手动脉冲控制模式 | 第70-71页 |
| 4.5 PCL6045B 的速度模式 | 第71-73页 |
| 4.6 Modbus 通信的设计 | 第73-76页 |
| 4.7 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 运动控制器在三轴收卷机中的应用 | 第77-90页 |
| 5.1 收卷机的设计方案 | 第77-81页 |
| 5.2 人机界面的设计 | 第81-86页 |
| 5.2.1 Modbus 通信在上位机的实现 | 第83-85页 |
| 5.2.2 Modbus 通信在下位机的实现 | 第85-86页 |
| 5.3 收卷机运动的设计 | 第86-89页 |
| 5.3.1 牵引和收卷电机运动的设计 | 第86-87页 |
| 5.3.2 切刀电机运动的设计 | 第87-88页 |
| 5.3.3 数据和故障处理 | 第88-89页 |
| 5.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第六章 系统的调试 | 第90-95页 |
| 6.1 测试环境及设备 | 第90-91页 |
| 6.2 Modbus 通信调试 | 第91-93页 |
| 6.3 运动功能调试 | 第93-94页 |
| 6.4 本章小结 | 第94-95页 |
| 第七章 总结与展望 | 第95-98页 |
| 7.1 总结 | 第95-96页 |
| 7.2 展望 | 第96-98页 |
| 参考文献 | 第98-104页 |
| 致谢 | 第104-105页 |
