| 摘要 | 第10-12页 |
| Abstract | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第14-43页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 飞机进近着陆传统导航技术发展现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 进近着陆导航等级及技术指标 | 第15-16页 |
| 1.2.2 传统陆基进近导航技术及优缺点分析 | 第16-18页 |
| 1.2.3 光学着舰导航技术 | 第18页 |
| 1.3 卫星和惯性导航技术在航空领域中的发展 | 第18-33页 |
| 1.3.1 卫星导航技术的发展 | 第18-22页 |
| 1.3.2 惯性导航技术的发展 | 第22-25页 |
| 1.3.3 卫星/惯性组合导航技术研究现状 | 第25-33页 |
| 1.4 机载GNSS/SINS组合精密导航技术难点及研究进展 | 第33-40页 |
| 1.4.1 动态快速求解整周模糊度 | 第33-36页 |
| 1.4.2 惯导系统动态初始对准 | 第36-38页 |
| 1.4.3 惯导系统误差建模 | 第38-39页 |
| 1.4.4 可观性分析及降阶 | 第39-40页 |
| 1.5 研究内容及创新点 | 第40-43页 |
| 1.5.1 本文主要研究内容 | 第40-42页 |
| 1.5.2 本文创新点 | 第42-43页 |
| 第二章 GNSS差分精密相对导航方法 | 第43-74页 |
| 2.1 卫星导航基本原理 | 第43-54页 |
| 2.1.1 卫星导航系统的基本结构 | 第43-45页 |
| 2.1.2 卫星定位与授时 | 第45页 |
| 2.1.3 卫星定速 | 第45-46页 |
| 2.1.4 卫星定姿 | 第46-47页 |
| 2.1.5 定位误差分析 | 第47-52页 |
| 2.1.6 伪距单点定位方法的改进 | 第52-54页 |
| 2.2 伪距及载波相位差分相对定位原理 | 第54-56页 |
| 2.3 最小二乘模糊度降相关调整算法(LAMBDA) | 第56-60页 |
| 2.3.1 LAMBDA方法简介 | 第56-57页 |
| 2.3.2 降相关转换矩阵的求取 | 第57页 |
| 2.3.3 整周模糊度搜索空间的确定 | 第57-60页 |
| 2.4 整周模糊度确定的改进方法 | 第60-69页 |
| 2.4.1 浮点模糊度求解方法 | 第60-65页 |
| 2.4.2 整周模糊度搜索空间确定的方差阵分析法 | 第65-67页 |
| 2.4.3 附加基线长度约束的双差模糊度确定方法 | 第67-69页 |
| 2.5 试验分析 | 第69-72页 |
| 2.5.1 浮点模糊度求解 | 第69-71页 |
| 2.5.2 方差阵分析法确定模糊度搜索空间 | 第71-72页 |
| 2.5.3 附加基线长度约束的载波相位双差模糊度求解方法 | 第72页 |
| 2.6 本章小结 | 第72-74页 |
| 第三章 惯导误差状态模型及可观测性分析 | 第74-100页 |
| 3.1 主要坐标系定义及时间系统 | 第74-80页 |
| 3.1.1 主要坐标系定义 | 第74-76页 |
| 3.1.2 坐标转换 | 第76-79页 |
| 3.1.3 时间系统 | 第79-80页 |
| 3.2 机载GNSS/SINS组合导航系统惯导误差建模 | 第80-87页 |
| 3.2.1 惯导误差建模方法分析 | 第80-81页 |
| 3.2.2 速度和姿态误差状态方程的推导 | 第81-84页 |
| 3.2.3 杆臂效应误差 | 第84-86页 |
| 3.2.4 数据同步技术 | 第86-87页 |
| 3.3 动态可观性分析方法 | 第87-98页 |
| 3.3.1 可观性的描述 | 第88-89页 |
| 3.3.2 线性时变系统的分段定常化 | 第89-91页 |
| 3.3.3 可观测度分析方法 | 第91-95页 |
| 3.3.4 试验分析 | 第95-98页 |
| 3.4 基于转换状态误差阵分析的模型降阶方法 | 第98页 |
| 3.5 本章小结 | 第98-100页 |
| 第四章 捷联惯导空中对准方法 | 第100-122页 |
| 4.1 基于速度差分信息的单天线GPS/SINS组合系统粗对准方法 | 第100-114页 |
| 4.1.1 基于四元数的粗对准方法建模 | 第101页 |
| 4.1.2 四元数解析求解方法分析 | 第101-105页 |
| 4.1.3 对准精度分析 | 第105-112页 |
| 4.1.4 车载试验分析 | 第112-114页 |
| 4.2 基于速度差分信息的双天线GNSS/SINS组合系统粗对准方法 | 第114-118页 |
| 4.2.1 双GNSS天线粗对准模型 | 第114-116页 |
| 4.2.2 对准精度分析 | 第116-118页 |
| 4.3 大失准角条件下的精对准方法 | 第118-121页 |
| 4.4 本章小结 | 第121-122页 |
| 第五章 惯导随机误差处理方法 | 第122-161页 |
| 5.1 基于Allan方差的惯导随机误差模型 | 第122-129页 |
| 5.1.1 Allan方差分析法 | 第122-124页 |
| 5.1.2 基于Allan方差分析的随机误差微分方程 | 第124-125页 |
| 5.1.3 基于Allan方差分析的有色噪声补偿 | 第125-128页 |
| 5.1.4 试验分析 | 第128-129页 |
| 5.2 基于ARMA模型的惯导随机误差建模方法 | 第129-142页 |
| 5.2.1 ARMA模型结构 | 第130-131页 |
| 5.2.2 ARMA模型的特征函数 | 第131-134页 |
| 5.2.3 ARMA模型的识别与定阶 | 第134-136页 |
| 5.2.4 ARMA模型的参数辨识 | 第136-140页 |
| 5.2.5 模型正确性的考核方法 | 第140页 |
| 5.2.6 基于ARMA模型的预报 | 第140-142页 |
| 5.3 基于ARMA模型的惯导随机误差建模的改进方法 | 第142-157页 |
| 5.3.1 惯导误差的平稳化处理方法及试验分析 | 第142-150页 |
| 5.3.2 基于量化截尾判别方法的模型辨识与试验分析 | 第150-153页 |
| 5.3.3 基于修正递推最小二乘算法的模型参数估计方法与试验分析 1405.4 两种模型的导航精度比较分析 | 第153-157页 |
| 5.4 两种模型的导航精度比较分析 | 第157-159页 |
| 5.5 本章小结 | 第159-161页 |
| 第六章 结束语 | 第161-164页 |
| 6.1 论文的成果与创新 | 第161-162页 |
| 6.2 需要进一步研究的问题 | 第162-164页 |
| 致谢 | 第164-166页 |
| 参考文献 | 第166-179页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第179页 |
