| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第9-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-41页 |
| 1.1 概述 | 第14-16页 |
| 1.2 车辆动力学状态参数观测研究现状 | 第16-28页 |
| 1.2.1 纵向车速估计 | 第17-19页 |
| 1.2.2 质心侧偏角估计 | 第19-22页 |
| 1.2.3 横摆角速度估计 | 第22-23页 |
| 1.2.4 轮胎侧向力估计 | 第23-25页 |
| 1.2.5 轮胎垂向力估计 | 第25-26页 |
| 1.2.6 质量和坡度估计 | 第26-28页 |
| 1.3 驱动力协调控制研究现状 | 第28-38页 |
| 1.3.1 横向控制目标制定 | 第28-33页 |
| 1.3.2 驱动力控制分配 | 第33-37页 |
| 1.3.3 电机差异性补偿 | 第37-38页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第38-41页 |
| 第2章 状态参数观测及驱动力协调控制系统结构 | 第41-48页 |
| 2.1 系统结构设计 | 第41-46页 |
| 2.2 技术难点及重点 | 第46-48页 |
| 第3章 分布式电驱动车辆状态参数观测 | 第48-81页 |
| 3.1 基于高频信息提取的整车质量估计 | 第48-52页 |
| 3.1.1 质量和坡度解耦分析 | 第48-51页 |
| 3.1.2 利用递归最小二乘法估计质量 | 第51-52页 |
| 3.2 基于多方法融合的坡度估计 | 第52-55页 |
| 3.2.1 基于动力学方法的坡度估计 | 第52-54页 |
| 3.2.2 基于运动学方法的坡度估计 | 第54-55页 |
| 3.2.3 运动学方法与动力学方法融合 | 第55页 |
| 3.3 基于多信息融合的轮胎垂向力估计 | 第55-59页 |
| 3.3.1 车身侧倾角及侧倾角速度估计 | 第55-58页 |
| 3.3.2 动态轴荷转移分析 | 第58-59页 |
| 3.4 基于无味粒子滤波的车辆运动状态和侧向力估计 | 第59-80页 |
| 3.4.1 无味粒子滤波器设计 | 第59-66页 |
| 3.4.2 非线性车辆动力学模型分析 | 第66-71页 |
| 3.4.3 Magic Formula轮胎模型分析 | 第71-74页 |
| 3.4.4 动态轮胎模型分析 | 第74页 |
| 3.4.5 惯性传感器标定 | 第74-79页 |
| 3.4.6 量测噪声自适应调节 | 第79-80页 |
| 3.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第4章 分布式电驱动车辆驱动力协调控制 | 第81-107页 |
| 4.1 整车动力学需求目标制定 | 第81-89页 |
| 4.1.1 需求纵向驱动力制定 | 第82页 |
| 4.1.2 基于非线性期望车辆模型的横向控制目标设计 | 第82-84页 |
| 4.1.3 基于非线性车辆模型的前馈控制 | 第84-85页 |
| 4.1.4 期望车辆响应模型设计 | 第85页 |
| 4.1.5 基于线性二次型的最优反馈控制 | 第85-87页 |
| 4.1.6 横向控制目标权重系数调节 | 第87-89页 |
| 4.2 驱动力控制分配 | 第89-99页 |
| 4.2.1 控制分配优化目标函数设计 | 第90-93页 |
| 4.2.2 控制模型约束条件建立 | 第93-98页 |
| 4.2.3 基于二次规划的驱动力分配求解 | 第98-99页 |
| 4.3 电机特性补偿控制 | 第99-105页 |
| 4.3.1 电机响应特性分析 | 第100-102页 |
| 4.3.2 电机特性自适应控制 | 第102-105页 |
| 4.4 本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 状态参数观测及驱动力协调控制仿真验证 | 第107-145页 |
| 5.1 仿真平台开发 | 第107-110页 |
| 5.1.1 CarSim与Simulink联合仿真平台开发 | 第107-108页 |
| 5.1.2 仿真平台总体结构设计 | 第108-110页 |
| 5.2 状态参数观测系统算法仿真 | 第110-131页 |
| 5.2.1 基于高频信息提取的质量估计算法仿真 | 第110-114页 |
| 5.2.2 基于多方法融合的坡度估计算法仿真 | 第114-116页 |
| 5.2.3 基于多信息融合的垂向力估计算法仿真 | 第116-120页 |
| 5.2.4 基于无味粒子滤波的车辆运动状态和侧向力估计算法仿真 | 第120-131页 |
| 5.3 驱动力协调控制算法仿真 | 第131-144页 |
| 5.3.1 电机特性补偿控制算法仿真 | 第131-134页 |
| 5.3.2 驱动力控制分配算法仿真 | 第134-140页 |
| 5.3.3 整车动力学需求目标制定算法仿真 | 第140-144页 |
| 5.4 本章小结 | 第144-145页 |
| 第6章 状态参数观测及驱动力协调控制实验验证 | 第145-167页 |
| 6.1 分布式电驱动车辆实验平台 | 第145-147页 |
| 6.2 状态参数观测系统实验 | 第147-155页 |
| 6.2.1 基于高频信息提取的质量估计实验 | 第147-150页 |
| 6.2.2 基于多方法融合的坡度估计实验 | 第150-151页 |
| 6.2.3 基于无味粒子滤波的车辆运动状态估计实验 | 第151-155页 |
| 6.3 驱动力协调控制实验 | 第155-166页 |
| 6.3.1 电机特性补偿控制实验 | 第155-157页 |
| 6.3.2 驱动力控制分配实验 | 第157-162页 |
| 6.3.3 整车动力学需求目标制定实验 | 第162-166页 |
| 6.4 本章小结 | 第166-167页 |
| 第7章 结论 | 第167-169页 |
| 参考文献 | 第169-180页 |
| 致谢 | 第180-182页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果 | 第182-185页 |
