| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 主要符号对照表 | 第9-14页 |
| 第1章 引言 | 第14-33页 |
| 1.1 概述 | 第14-16页 |
| 1.2 具有换道辅助功能的 ACC 系统技术研究动态 | 第16-26页 |
| 1.2.1 基于换道的车辆自适应巡航控制 | 第17-20页 |
| 1.2.2 驾驶员换道特性研究 | 第20-23页 |
| 1.2.3 换道预警方法研究 | 第23-26页 |
| 1.3 模型预测控制及其应用现状 | 第26-30页 |
| 1.3.1 模型预测控制理论 | 第26-27页 |
| 1.3.2 MPC 在车辆控制领域的应用现状 | 第27-30页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第30-33页 |
| 第2章 换道辅助 ACC 系统的体系结构设计 | 第33-38页 |
| 2.1 换道辅助 ACC 系统的总体方案 | 第33-35页 |
| 2.2 换道辅助 ACC 系统的关键技术 | 第35-38页 |
| 第3章 基于实车实验的驾驶员换道特性分析 | 第38-71页 |
| 3.1 真实道路自由驾驶特性实验设计 | 第38-41页 |
| 3.1.1 实验方案设计 | 第38-40页 |
| 3.1.2 实验对象特征 | 第40-41页 |
| 3.2 接近前车工况的驾驶决策研究 | 第41-55页 |
| 3.2.1 接近前车和换道路段的数据提取 | 第41-46页 |
| 3.2.2 接近前车工况的驾驶决策结果分析 | 第46-47页 |
| 3.2.3 接近前车工况的车间状态参数分析 | 第47-55页 |
| 3.3 换道车辆和车间状态的参数分析 | 第55-66页 |
| 3.3.1 基于方差分析的换道车辆状态参数 | 第55-59页 |
| 3.3.2 基于方差分析的车间状态参数 | 第59-64页 |
| 3.3.3 基于散点图的参数联合分布 | 第64-66页 |
| 3.4 驾驶员换道行为研究 | 第66-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 基于周边多车辆信息的换道预警方法研究 | 第71-90页 |
| 4.1 换道预警系统的方案设计 | 第71-72页 |
| 4.2 换道最小安全距离分析 | 第72-81页 |
| 4.2.1 基于目标车道后车的换道最小安全距离 | 第72-76页 |
| 4.2.2 基于目标车道前车的换道最小安全距离 | 第76-79页 |
| 4.2.3 基于周边多车辆信息的换道最小安全距离 | 第79-81页 |
| 4.3 换道预警系统功能验证 | 第81-89页 |
| 4.4 本章小结 | 第89-90页 |
| 第5章 多目标协调换道辅助 ACC 的控制算法设计 | 第90-117页 |
| 5.1 基于 MPC 的换道辅助 ACC 控制器结构 | 第90-91页 |
| 5.2 换道辅助 ACC 控制器的控制对象建模 | 第91-98页 |
| 5.2.1 车辆动力学模型 | 第91-93页 |
| 5.2.2 广义车辆纵向动力学系统特性辨识 | 第93-95页 |
| 5.2.3 车辆纵向动力学模型的离散化 | 第95-96页 |
| 5.2.4 基于实车实验数据的横向动力学模型验证 | 第96-98页 |
| 5.3 换道辅助 ACC 控制器的性能指标设计 | 第98-109页 |
| 5.3.1 跟踪性能指标 | 第98-100页 |
| 5.3.2 安全性能指标 | 第100-103页 |
| 5.3.3 舒适性能指标 | 第103-104页 |
| 5.3.4 性能指标的代价函数和约束条件 | 第104-105页 |
| 5.3.5 基于模糊逻辑的跟车权重系数调节 | 第105-109页 |
| 5.4 换道辅助 ACC 控制器的预测优化问题推导 | 第109-116页 |
| 5.4.1 车辆与车间运动的预测型 | 第109-111页 |
| 5.4.2 代价函数的预测型 | 第111-112页 |
| 5.4.3 约束条件的预测型 | 第112-114页 |
| 5.4.4 预测优化问题的建立与求解 | 第114-116页 |
| 5.5 本章小结 | 第116-117页 |
| 第6章 换道辅助 ACC 系统的实验研究 | 第117-155页 |
| 6.1 动态驾驶模拟器 | 第117-123页 |
| 6.1.1 实验台结构 | 第117-120页 |
| 6.1.2 场景模拟系统 | 第120-122页 |
| 6.1.3 车辆动力学控制平台 | 第122-123页 |
| 6.2 换道辅助 ACC 系统的实验方案设计 | 第123-132页 |
| 6.2.1 对比系统设计 | 第123页 |
| 6.2.2 基于场景模拟系统的实验方案设计 | 第123-132页 |
| 6.3 换道辅助 ACC 系统的对比实验分析 | 第132-153页 |
| 6.3.1 两辆前车状态相同 | 第133-134页 |
| 6.3.2 目标车道前车位于 ACC 工作范围以外 | 第134-141页 |
| 6.3.3 目标车道前车位于 ACC 工作范围以内 | 第141-145页 |
| 6.3.4 原始车道前车制动 | 第145-150页 |
| 6.3.5 原始车道前方有其他车辆切入 | 第150-153页 |
| 6.4 本章小结 | 第153-155页 |
| 第7章 结论 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-166页 |
| 致谢 | 第166-168页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第168-169页 |
