气动仿蠕虫柔性爬行机器人运动机理及结构研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 柔性机器人的研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 SMA驱动 | 第9-12页 |
| 1.2.2 EAP驱动 | 第12页 |
| 1.2.3 化学驱动 | 第12-13页 |
| 1.2.4 气体驱动 | 第13-15页 |
| 1.3 存在的问题 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 2 蠕虫结构及运动机理的研究 | 第17-27页 |
| 2.1 蠕虫的运动模式 | 第17-19页 |
| 2.2 蚯蚓的特征及运动机理 | 第19-22页 |
| 2.2.1 蚯蚓的特征 | 第19-21页 |
| 2.2.2 蚯蚓的运动机理 | 第21-22页 |
| 2.3 蚯蚓的数学模型 | 第22-25页 |
| 2.3.1 变形分析 | 第22-23页 |
| 2.3.2 运动学方程 | 第23-25页 |
| 2.4 仿蠕虫柔性机器人的提出 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 气动柔性驱动器的设计与分析 | 第27-40页 |
| 3.1 气动柔性驱动器的材料特性 | 第27-29页 |
| 3.1.1 驱动器材料的选择 | 第27-28页 |
| 3.1.2 驱动器材料的力学性能 | 第28-29页 |
| 3.2 气动柔性驱动器的结构设计 | 第29-30页 |
| 3.3 气动柔性驱动器的模型 | 第30-33页 |
| 3.3.1 驱动器材料的超弹性模型 | 第30-32页 |
| 3.3.2 Yeoh模型系数的确定 | 第32-33页 |
| 3.4 气动柔性驱动器的变形特性分析 | 第33-39页 |
| 3.4.1 驱动器的建模 | 第33-34页 |
| 3.4.2 气腔截面形状对变形的影响 | 第34-37页 |
| 3.4.3 气腔壁厚对变形的影响 | 第37-38页 |
| 3.4.4 硅橡胶硬度对变形的影响 | 第38-39页 |
| 3.4.5 驱动器变形特性分析与参数改进 | 第39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 气动柔性驱动器的制作与试验研究 | 第40-56页 |
| 4.1 气动柔性驱动器的制作 | 第40-43页 |
| 4.1.1 模具的制备技术 | 第40页 |
| 4.1.2 模具的设计 | 第40-42页 |
| 4.1.3 气动柔性驱动器的制作 | 第42-43页 |
| 4.2 气动柔性驱动器的变形特性试验 | 第43-52页 |
| 4.2.1 试验系统结构及原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 试验结果及分析 | 第44-52页 |
| 4.3 气动柔性驱动器的响应特性试验 | 第52-55页 |
| 4.3.1 试验系统结构及原理 | 第52-53页 |
| 4.3.2 试验结果及分析 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 5 气动柔性蠕虫机器人的设计与试验研究 | 第56-60页 |
| 5.1 蠕虫机器人样机系统的设计 | 第56-57页 |
| 5.2 蠕动机器人的速度模型 | 第57-58页 |
| 5.3 蠕动机器人的运动试验与分析 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-60页 |
| 6 结论与展望 | 第60-62页 |
| 6.1 结论 | 第60-61页 |
| 6.2 展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 | 第67页 |
