超环面机电传动系统的控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 超环面传动研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 控制理论研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究目的和主要内容 | 第15-17页 |
| 第二章 超环面机电传动系统的数学模型 | 第17-31页 |
| 2.1 数学模型的建立 | 第17-23页 |
| 2.1.1 工作原理 | 第17-18页 |
| 2.1.2 受力分析 | 第18-19页 |
| 2.1.3 输出转矩 | 第19-21页 |
| 2.1.4 传递函数 | 第21-23页 |
| 2.2 超环面机电传动系统的响应特性 | 第23-29页 |
| 2.2.1 试验信号及响应指标 | 第23-26页 |
| 2.2.2 参数分析及优化 | 第26-29页 |
| 2.2.2.1 控制变量法 | 第26页 |
| 2.2.2.2 参数分析 | 第26-28页 |
| 2.2.2.3 参数优化 | 第28-29页 |
| 2.2.3 校正前阶跃扰动分析 | 第29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 超环面机电传动系统的PID控制 | 第31-43页 |
| 3.1 基于根轨迹法的PI控制器设计 | 第31-36页 |
| 3.1.1 根轨迹法概述 | 第31-32页 |
| 3.1.2 PI控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.1.3 仿真分析 | 第35-36页 |
| 3.2 基于误差积分准则的PID控制器设计 | 第36-42页 |
| 3.2.1 综合性能指标概述 | 第36-38页 |
| 3.2.2 PID控制器设计 | 第38-41页 |
| 3.2.2.1 常规PID控制 | 第38-39页 |
| 3.2.2.2 基于ITAE准则的PID控制 | 第39-40页 |
| 3.2.2.3 对扰动的抑制特性 | 第40-41页 |
| 3.2.3 仿真对比分析 | 第41-42页 |
| 3.3 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 超环面机电传动系统的模糊控制 | 第43-55页 |
| 4.1 模糊控制概述 | 第43-47页 |
| 4.1.1 模糊理论 | 第43-45页 |
| 4.1.2 模糊控制系统 | 第45-47页 |
| 4.2 超环面机电传动系统的自整定PID控制 | 第47-54页 |
| 4.2.1 自整定PID控制概述 | 第47-48页 |
| 4.2.2 常规自整定PID控制 | 第48-50页 |
| 4.2.3 基于模糊规则的自整定PID控制 | 第50-54页 |
| 4.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 超环面机电传动系统的控制实验 | 第55-67页 |
| 5.1 实验平台搭建 | 第55-60页 |
| 5.1.1 实验样机 | 第55-58页 |
| 5.1.2 实验辅助设备 | 第58页 |
| 5.1.3 频压转换电路 | 第58-59页 |
| 5.1.4 样机控制实验平台 | 第59-60页 |
| 5.2 控制实验 | 第60-65页 |
| 5.2.1 样机试运行 | 第60-62页 |
| 5.2.2 闭环实验 | 第62-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第73-75页 |
| 一、发表论文 | 第73页 |
| 二、参加科研情况 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
