仿生变刚度驱动关节的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-23页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-23页 |
| 1.3 本文的研究内容和组织结构 | 第23-25页 |
| 1.3.1 论文的研究内容 | 第23页 |
| 1.3.2 论文的组织结构 | 第23-25页 |
| 第2章 关节变刚度原理分类 | 第25-33页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 人类肘关节变刚度调节方式 | 第25-26页 |
| 2.3 变刚度关节的变刚度方式 | 第26-32页 |
| 2.3.1 改变刚度分布不规则弹性元件的工作位置 | 第27-29页 |
| 2.3.2 改变弹性元件有效工作长度 | 第29-31页 |
| 2.3.3 线性弹簧与非线性机械装置相结合 | 第31页 |
| 2.3.4 具有非线性弹性特性的特殊材料驱动器 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 新型变刚度单元的变刚度原理及特性分析 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 新型变刚度驱动关节的变刚度原理介绍 | 第33-34页 |
| 3.3 变刚度驱动关节数学模型的建立 | 第34-42页 |
| 3.3.1 数学模型的建立 | 第34-41页 |
| 3.3.2 静力学模型的建立 | 第41-42页 |
| 3.4 变刚度特性分析 | 第42-52页 |
| 3.4.1 等长收缩变刚度特性分析 | 第43-45页 |
| 3.4.2 等刚收缩变刚度特性分析 | 第45-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 变刚度单元三维结构设计 | 第53-67页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 刚性绳索上最大拉力的计算 | 第53-55页 |
| 4.3 滚珠丝杠副的选择与校核计算 | 第55-59页 |
| 4.3.1 滚珠丝杠副的选择计算 | 第55-57页 |
| 4.3.2 滚珠丝杠副的校核计算 | 第57-59页 |
| 4.4 伺服电机的选择与校核计算 | 第59-62页 |
| 4.4.1 减速器的选型 | 第59-60页 |
| 4.4.2 伺服电机的初步选型 | 第60-61页 |
| 4.4.3 初步选型的伺服电机的校核计算 | 第61-62页 |
| 4.5 线性弹簧的选择与计算 | 第62-63页 |
| 4.6 变刚度驱动关节三维建模 | 第63-66页 |
| 4.6.1 变刚度驱动关节三维模型建立 | 第63-65页 |
| 4.6.2 变刚度驱动关节三维模型优化 | 第65-66页 |
| 4.7 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结论与展望 | 第67-69页 |
| 5.1 结论 | 第67页 |
| 5.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
