| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究概况 | 第14-19页 |
| 1.3 本文主要工作及章节安排 | 第19-20页 |
| 第二章 软式自主空中加油视觉导航系统设计 | 第20-25页 |
| 2.1 视觉导航系统使用方案 | 第20-21页 |
| 2.2 视觉导航系统组成及分析 | 第21-23页 |
| 2.3 视觉导航系统工作流程 | 第23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 软式自主空中加油视觉导航算法 | 第25-51页 |
| 3.1 视觉导航图像预处理及特征点提取 | 第25-30页 |
| 3.1.1 图像预处理 | 第25-27页 |
| 3.1.2 图像特征点提取 | 第27-30页 |
| 3.2 锥套目标检测及目标跟踪算法 | 第30-34页 |
| 3.2.1 锥套目标检测算法 | 第30-32页 |
| 3.2.2 基于卡尔曼滤波的锥套目标跟踪算法 | 第32-34页 |
| 3.3 锥套目标相对位姿参数估计 | 第34-50页 |
| 3.3.1 摄像机小孔成像模型 | 第34-38页 |
| 3.3.2 软式自主空中加油视觉导航坐标系的建立 | 第38页 |
| 3.3.3 基于OI算法的锥套目标相对位姿参数估计 | 第38-45页 |
| 3.3.4 基于SP算法的锥套目标相对位姿参数估计 | 第45-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 软式自主空中加油视觉导航数字仿真系统设计 | 第51-65页 |
| 4.1 数字仿真系统总体结构设计及各模块功能分析 | 第51-52页 |
| 4.1.1 数字仿真系统总体结构设计 | 第51页 |
| 4.1.2 各模块功能分析 | 第51-52页 |
| 4.2 基于Vega的三维视景仿真模块开发 | 第52-57页 |
| 4.2.1 Creator三维建模技术 | 第52-53页 |
| 4.2.2 Vega三维视景仿真开发 | 第53-57页 |
| 4.3 基于Simulink的仿真系统计算模块设计 | 第57-58页 |
| 4.4 基于MFC的人机交互模块设计 | 第58-60页 |
| 4.5 数字仿真系统实验及结果分析 | 第60-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 软式自主空中加油视觉导航半物理仿真系统设计 | 第65-78页 |
| 5.1 半物理仿真系统总体结构及各模块功能设计 | 第65-66页 |
| 5.1.1 半物理仿真系统总体结构设计 | 第65-66页 |
| 5.1.2 各模块功能设计 | 第66页 |
| 5.2 半物理仿真系统等效投影模型的标定 | 第66-74页 |
| 5.2.1 半物理仿真系统的等效投影模型 | 第66-70页 |
| 5.2.2 等效投影模型的标定 | 第70-72页 |
| 5.2.3 等效投影模型的标定结果 | 第72-74页 |
| 5.3 半物理仿真系统实验及结果分析 | 第74-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第84页 |
