| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 轮式移动平台概述 | 第16-17页 |
| 1.4 机器人路径规划技术概述 | 第17-19页 |
| 1.5 研究内容及安排 | 第19-21页 |
| 第2章 机器人移动平台整体方案设计及选型 | 第21-39页 |
| 2.1 系统总体设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 系统概述 | 第21-22页 |
| 2.1.2 可行性分析 | 第22-23页 |
| 2.1.3 系统设计目标 | 第23页 |
| 2.1.4 总体设计 | 第23-24页 |
| 2.2 机器人移动平台方案设计 | 第24-25页 |
| 2.3 机器人方案设计选型 | 第25-38页 |
| 2.3.1 主控机设计选型 | 第25-31页 |
| 2.3.1.1 操作系统介绍 | 第25-28页 |
| 2.3.1.2 Linux设备介绍 | 第28-31页 |
| 2.3.2 雷达设计选型 | 第31-33页 |
| 2.3.3 控制单元设计选型 | 第33-36页 |
| 2.3.3.1 Arduino Nano介绍 | 第34-35页 |
| 2.3.3.2 Arduino Mega2560介绍 | 第35-36页 |
| 2.3.4 驱动电机选型 | 第36-38页 |
| 2.3.4.1 驱动电机介绍 | 第36-37页 |
| 2.3.4.2 驱动电机选型 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 机器人移动平台系统硬件设计 | 第39-68页 |
| 3.1 系统硬件总体设计 | 第39-40页 |
| 3.2 主要芯片介绍 | 第40-44页 |
| 3.2.1 微处理器ATmega328 | 第40页 |
| 3.2.2 微处理器Atmega2560 | 第40-41页 |
| 3.2.3 集线器控制芯片FE2.1 | 第41页 |
| 3.2.4 USB转串口芯片CP2102 | 第41-42页 |
| 3.2.5 电源芯片AMS1085 | 第42-43页 |
| 3.2.6 EEPROM芯片24LC02 | 第43-44页 |
| 3.3 硬件电路设计 | 第44-67页 |
| 3.3.1 电源监测模块电路 | 第44-45页 |
| 3.3.2 电源稳压模块电路设计 | 第45-48页 |
| 3.3.3 Nano模块电路设计 | 第48-51页 |
| 3.3.4 Mega2560模块电路设计 | 第51-55页 |
| 3.3.5 USB模块电路设计 | 第55-59页 |
| 3.3.5.1 USB扩展电路设计 | 第55-57页 |
| 3.3.5.2 USB转串口电路设计 | 第57-59页 |
| 3.3.6 功放模块设计 | 第59-60页 |
| 3.3.7 电路接口设计 | 第60-61页 |
| 3.3.8 电路板实物图 | 第61-62页 |
| 3.3.9 电机驱动电路设计 | 第62-67页 |
| 3.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第4章 机器人移动平台系统软件设计 | 第68-84页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第68页 |
| 4.2 驱动层程序设计 | 第68-74页 |
| 4.2.1 步进电机驱动方式 | 第68-69页 |
| 4.2.2 软件设计开发环境 | 第69-72页 |
| 4.2.3 驱动层软件设计 | 第72-74页 |
| 4.3 上位机软件设计 | 第74-83页 |
| 4.3.1 Ubuntu操作系统 | 第74-77页 |
| 4.3.2 ROS机器人控制系统 | 第77-81页 |
| 4.3.2.1 ROS系统基本组成 | 第78-79页 |
| 4.3.2.2 ROS系统控制指令 | 第79-80页 |
| 4.3.2.3 ROS系统可视化工具Rviz | 第80-81页 |
| 4.3.3 SLAM关键问题 | 第81-83页 |
| 4.4 总结 | 第83-84页 |
| 第5章 机器人移动平台系统测试 | 第84-91页 |
| 5.1 硬件测试 | 第84-86页 |
| 5.2 系统测试 | 第86-90页 |
| 5.3 本章小结 | 第90-91页 |
| 总结与展望 | 第91-93页 |
| 1 总结 | 第91-92页 |
| 2 展望 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第98-99页 |
| 附录 | 第99-101页 |