| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-14页 |
| ·采用MFAC控制Electric Standing Scooter的目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容及贡献 | 第13-14页 |
| 2 无模型自适应控制理论与方法 | 第14-20页 |
| ·无模型自适应控制的研究现状 | 第14-15页 |
| ·无模型自适应控制的理论研究 | 第14-15页 |
| ·无模型自适应控制的应用研究 | 第15页 |
| ·无模型自适应控制算法 | 第15-19页 |
| ·紧格式线性化及基于紧格式线性化的无模型自适应控制 | 第15-17页 |
| ·偏格式线性化及基于偏格式线性化的无模型自适应控制 | 第17-18页 |
| ·全格式线性化及基于全格式线性化的无模型自适应控制 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-20页 |
| 3 Electric Standing Scooter的分析及建模 | 第20-27页 |
| ·Electric Standing Scooter的结构和运动分析 | 第20-22页 |
| ·Electric Standing Scooter的结构分析 | 第20-21页 |
| ·Electric Standing Scooter的运动分析 | 第21-22页 |
| ·Electric Standing Scooter的建模 | 第22-24页 |
| ·Electric Standing Scooter的控制方案 | 第24-26页 |
| ·PID控制方案 | 第24-25页 |
| ·基于MFAC外环补偿的PID控制方案 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 4 Electric Standing Scooter的仿真研究 | 第27-40页 |
| ·Electric Standing Scooter的仿真模型 | 第27页 |
| ·系统离散化 | 第27-28页 |
| ·PID控制系统仿真 | 第28-31页 |
| ·PID算法设计及PID控制器 | 第28-29页 |
| ·仿真流程 | 第29-30页 |
| ·PID控制系统仿真结果 | 第30-31页 |
| ·基于MFAC外环补偿的PID控制系统仿真 | 第31-38页 |
| ·CFDL-MFAC控制器 | 第31-32页 |
| ·仿真流程 | 第32-34页 |
| ·基于CFDL-MFAC外环补偿的PID控制系统仿真结果 | 第34-36页 |
| ·基于PFDL-MFAC外环补偿的PID控制系统仿真结果 | 第36-37页 |
| ·基于FFDL-MFAC外环补偿的PID控制系统仿真结果 | 第37-38页 |
| ·仿真结果比较 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 5 Electric Standing Scooter的倒立摆实物控制研究 | 第40-50页 |
| ·Simulink下的S-Function | 第40-43页 |
| ·自动生成C MEX S-Function | 第40-43页 |
| ·PID控制系统倒立摆实验 | 第43-45页 |
| ·PID控制器的S-Function | 第43-44页 |
| ·PID控制系统的Simulink程序 | 第44-45页 |
| ·实物实验及结果 | 第45页 |
| ·基于MFAC外环补偿的PID控制系统倒立摆实验 | 第45-48页 |
| ·MFAC控制器的S-Function | 第45-47页 |
| ·基于MFAC外环补偿的PID控制系统的Simulink程序 | 第47-48页 |
| ·实物实验及结果 | 第48页 |
| ·实验结果分析 | 第48-50页 |
| 6 结论与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 作者简历 | 第55-57页 |
| 学位论文数据集 | 第57页 |
