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立扁体AUV的操纵性与运动控制研究

摘要第5-6页
Abstract第6-7页
第1章 绪论第10-18页
    1.1 引言第10页
    1.2 课题研究的目的及意义第10-11页
    1.3 AUV国内外研究现状第11-15页
        1.3.1 AUV的国外研究现状第11-13页
        1.3.2 AUV的国内研究现状第13-15页
    1.4 AUV模糊控制技术研究现状第15-16页
    1.5 论文研究的主要内容第16-18页
第2章 立扁体AUV的动力学模型第18-24页
    2.1 建立坐标系第18-19页
    2.2 立扁体AUV的执行机构布置第19页
    2.3 空间运动方程第19-23页
        2.3.1 水平面运动方程第21-22页
        2.3.2 垂直面运动方程第22-23页
    2.4 本章小结第23-24页
第3章 操纵性仿真预报第24-49页
    3.1 水平面操纵性仿真第25-32页
        3.1.1 水平面运动稳定性分析第25-26页
        3.1.2 水平面纵向航速仿真第26-29页
        3.1.3 立扁体AUV的水平面回转运动仿真第29-32页
    3.2 垂直面操纵性仿真第32-39页
        3.2.1 垂直面运动稳定性分析第32页
        3.2.2 垂向速度仿真第32-34页
        3.2.3 空间定常螺旋运动仿真第34-39页
    3.3 立扁体AUV与圆柱体AUV运动特性对比第39-41页
    3.4 无动力下潜第41-47页
        3.4.1 无动力下潜分析第41-43页
        3.4.2 无动力下潜仿真第43-47页
    3.5 本章小结第47-49页
第4章 立扁体AUV的模糊控制第49-63页
    4.1 模糊控制理论第49-51页
        4.1.1 模糊化第49-50页
        4.1.2 模糊推理第50-51页
        4.1.3 解模糊第51页
    4.2 模糊控制器的设计第51-53页
        4.2.1 隶属度函数第51-52页
        4.2.2 模糊推理和模糊控制规则表第52-53页
    4.3 AUV的模糊控制仿真实验第53-58页
        4.3.1 艏向角控制仿真第54-55页
        4.3.2 航速控制仿真第55-56页
        4.3.3 定深控制仿真第56-58页
    4.4 改进自适应模糊控制算法及其控制器设计第58-62页
        4.4.1 改进自适应方法第59页
        4.4.2 改进自适应模糊控制下的艏向角控制仿真第59-60页
        4.4.3 改进自适应模糊控制下的航速控制仿真第60-61页
        4.4.4 改进自适应模糊控制下的定深控制仿真第61-62页
    4.5 本章小结第62-63页
第5章 改进自适应模糊控制在AUV路径跟随上的应用第63-71页
    5.1 路径跟随制的导控制方法第63-64页
    5.2 路径跟随控制误差方程第64-65页
    5.3 AUV的路径跟随控制仿真实验第65-70页
        5.3.1 直线路径跟随第65-66页
        5.3.2 四边形路径跟随第66-68页
        5.3.3 余弦曲线路径跟随第68-70页
    5.4 本章小结第70-71页
结论第71-73页
参考文献第73-78页
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果第78-80页
致谢第80页

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