摘要 | 第5-6页 |
Abstract | 第6-7页 |
第1章 绪论 | 第10-18页 |
1.1 引言 | 第10页 |
1.2 课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
1.3 AUV国内外研究现状 | 第11-15页 |
1.3.1 AUV的国外研究现状 | 第11-13页 |
1.3.2 AUV的国内研究现状 | 第13-15页 |
1.4 AUV模糊控制技术研究现状 | 第15-16页 |
1.5 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
第2章 立扁体AUV的动力学模型 | 第18-24页 |
2.1 建立坐标系 | 第18-19页 |
2.2 立扁体AUV的执行机构布置 | 第19页 |
2.3 空间运动方程 | 第19-23页 |
2.3.1 水平面运动方程 | 第21-22页 |
2.3.2 垂直面运动方程 | 第22-23页 |
2.4 本章小结 | 第23-24页 |
第3章 操纵性仿真预报 | 第24-49页 |
3.1 水平面操纵性仿真 | 第25-32页 |
3.1.1 水平面运动稳定性分析 | 第25-26页 |
3.1.2 水平面纵向航速仿真 | 第26-29页 |
3.1.3 立扁体AUV的水平面回转运动仿真 | 第29-32页 |
3.2 垂直面操纵性仿真 | 第32-39页 |
3.2.1 垂直面运动稳定性分析 | 第32页 |
3.2.2 垂向速度仿真 | 第32-34页 |
3.2.3 空间定常螺旋运动仿真 | 第34-39页 |
3.3 立扁体AUV与圆柱体AUV运动特性对比 | 第39-41页 |
3.4 无动力下潜 | 第41-47页 |
3.4.1 无动力下潜分析 | 第41-43页 |
3.4.2 无动力下潜仿真 | 第43-47页 |
3.5 本章小结 | 第47-49页 |
第4章 立扁体AUV的模糊控制 | 第49-63页 |
4.1 模糊控制理论 | 第49-51页 |
4.1.1 模糊化 | 第49-50页 |
4.1.2 模糊推理 | 第50-51页 |
4.1.3 解模糊 | 第51页 |
4.2 模糊控制器的设计 | 第51-53页 |
4.2.1 隶属度函数 | 第51-52页 |
4.2.2 模糊推理和模糊控制规则表 | 第52-53页 |
4.3 AUV的模糊控制仿真实验 | 第53-58页 |
4.3.1 艏向角控制仿真 | 第54-55页 |
4.3.2 航速控制仿真 | 第55-56页 |
4.3.3 定深控制仿真 | 第56-58页 |
4.4 改进自适应模糊控制算法及其控制器设计 | 第58-62页 |
4.4.1 改进自适应方法 | 第59页 |
4.4.2 改进自适应模糊控制下的艏向角控制仿真 | 第59-60页 |
4.4.3 改进自适应模糊控制下的航速控制仿真 | 第60-61页 |
4.4.4 改进自适应模糊控制下的定深控制仿真 | 第61-62页 |
4.5 本章小结 | 第62-63页 |
第5章 改进自适应模糊控制在AUV路径跟随上的应用 | 第63-71页 |
5.1 路径跟随制的导控制方法 | 第63-64页 |
5.2 路径跟随控制误差方程 | 第64-65页 |
5.3 AUV的路径跟随控制仿真实验 | 第65-70页 |
5.3.1 直线路径跟随 | 第65-66页 |
5.3.2 四边形路径跟随 | 第66-68页 |
5.3.3 余弦曲线路径跟随 | 第68-70页 |
5.4 本章小结 | 第70-71页 |
结论 | 第71-73页 |
参考文献 | 第73-78页 |
攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
致谢 | 第80页 |