智能车速度规划及路径跟踪控制方法研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 智能车国内外研究综述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 智能车横纵向控制的关键技术 | 第18-20页 |
| 1.3.1 路径跟踪的关键技术 | 第18-19页 |
| 1.3.2 纵向控制的关键技术 | 第19-20页 |
| 1.4 研究内容及结构安排 | 第20-23页 |
| 第2章 智能车体系及底层控制系统设计 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 智能车体系结构 | 第23-24页 |
| 2.3 智能车传感器 | 第24-28页 |
| 2.4 智能车底层控制系统设计 | 第28-35页 |
| 2.4.1 纵向控制系统设计 | 第28-33页 |
| 2.4.2 转向控制系统设计 | 第33-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 智能车路径跟踪控制 | 第37-63页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 车辆动力学和运动学模型 | 第37-41页 |
| 3.2.1 车辆动力学模型 | 第37-39页 |
| 3.2.2 车辆运动学模型 | 第39-41页 |
| 3.3 常用路径跟踪算法概述 | 第41-44页 |
| 3.3.1 纯跟踪算法 | 第41-42页 |
| 3.3.2 斯坦利算法 | 第42页 |
| 3.3.3 环形预瞄法 | 第42-43页 |
| 3.3.4 模型预测算法 | 第43-44页 |
| 3.3.5 常用路径跟踪算法总结 | 第44页 |
| 3.4 基于纯跟踪算法的路径跟踪控制器设计 | 第44-51页 |
| 3.4.1 改进的预瞄距离确定方法 | 第45-46页 |
| 3.4.2 改进的预瞄点确定方法 | 第46-51页 |
| 3.5 路径跟踪仿真实验 | 第51-61页 |
| 3.5.1 仿真平台设计 | 第51-58页 |
| 3.5.2 仿真实验与分析 | 第58-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-63页 |
| 第4章 智能车速度规划与速度控制 | 第63-95页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 车辆纵向动力学模型 | 第63-67页 |
| 4.3 梯形速度规划控制器设计 | 第67-81页 |
| 4.3.1 梯形速度规划算法 | 第68-73页 |
| 4.3.2 梯形速度规划算法分析与改进 | 第73-74页 |
| 4.3.3 动态障碍物的梯形速度规划算法 | 第74-81页 |
| 4.4 速度跟踪控制器设计 | 第81-84页 |
| 4.4.1 速度跟踪控制器性能要求 | 第81-82页 |
| 4.4.2 速度跟踪控制算法 | 第82-84页 |
| 4.5 速度规划和控制仿真实验 | 第84-92页 |
| 4.5.1 速度控制仿真实验 | 第84-86页 |
| 4.5.2 速度规划仿真实验 | 第86-92页 |
| 4.6 本章小结 | 第92-95页 |
| 第5章 智能车控制软件与实车实验 | 第95-111页 |
| 5.1 智能车控制软件设计 | 第95-102页 |
| 5.1.1 控制软件功能设计 | 第95-97页 |
| 5.1.2 控制软件的数据通信 | 第97-101页 |
| 5.1.3 控制软件的规划决策 | 第101-102页 |
| 5.2 实车实验 | 第102-108页 |
| 5.2.1 路径跟踪实验 | 第102-105页 |
| 5.2.2 速度跟踪实验 | 第105-107页 |
| 5.2.3 速度规划实验 | 第107-108页 |
| 5.3 本章小结 | 第108-111页 |
| 结论与展望 | 第111-113页 |
| 参考文献 | 第113-117页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第117-119页 |
| 致谢 | 第119页 |
