基于EtherCAT总线的工业机器人传感平台研究与开发
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人传感系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 工业机器人传感系统的发展方向 | 第13-14页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 整体方案与关键技术 | 第16-28页 |
| 2.1 系统概要与设计理念 | 第16-18页 |
| 2.2 功能需求与性能设计 | 第18-20页 |
| 2.3 传感平台关键技术 | 第20-24页 |
| 2.3.1 EtherCAT总线技术及实现 | 第20-21页 |
| 2.3.2 伺服驱动位置反馈与绝对编码器 | 第21-22页 |
| 2.3.3 振动信号采集与设备监测 | 第22-24页 |
| 2.4 传感平台结构组成与功能分析 | 第24-27页 |
| 2.4.1 传感平台核心控制底板 | 第24-26页 |
| 2.4.2 多轴伺服驱动系统位置反馈数据接口卡 | 第26页 |
| 2.4.3 振动信号采集卡 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 传感平台硬件设计与实现 | 第28-58页 |
| 3.1 传感平台核心底板设计 | 第28-41页 |
| 3.1.1 平台电源方案 | 第28-29页 |
| 3.1.2 XMC4800主控单元 | 第29-31页 |
| 3.1.3 PHY与以太网接口 | 第31-32页 |
| 3.1.4 模拟量输入通道 | 第32-36页 |
| 3.1.5 简易人机交互式接口 | 第36页 |
| 3.1.6 通信接口 | 第36-41页 |
| 3.2 基于FPGA的位置反馈数据接口卡设计 | 第41-43页 |
| 3.3 振动信号采集卡设计 | 第43-49页 |
| 3.3.1 主控系统 | 第44-46页 |
| 3.3.2 振动传感器板 | 第46-47页 |
| 3.3.3 信号采集与数模转换 | 第47-49页 |
| 3.4 测试信号发生器设计 | 第49-56页 |
| 3.4.1 基于DDS的函数信号发生器 | 第52-54页 |
| 3.4.2 信号调理电路设计 | 第54-55页 |
| 3.4.3 电源模块 | 第55-56页 |
| 3.5 本章小结 | 第56-58页 |
| 第四章 传感平台软件设计开发 | 第58-68页 |
| 4.1 传感平台核心底板主控器软件开发 | 第58-62页 |
| 4.1.1 EtherCAT通信软件开发 | 第58-60页 |
| 4.1.2 采集任务子程序设计 | 第60-62页 |
| 4.2 位置反馈数据接口卡程序设计 | 第62-66页 |
| 4.3 振动采集卡主控制器程序设计 | 第66-67页 |
| 4.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 系统测试与分析 | 第68-78页 |
| 5.1 硬件系统配置图 | 第68-70页 |
| 5.1.1 平台整体样机图 | 第68页 |
| 5.1.2 传感平台核心底板实物图 | 第68-69页 |
| 5.1.3 位置反馈数据接口卡实物图 | 第69页 |
| 5.1.4 振动信号采集卡实物图 | 第69页 |
| 5.1.5 测试信号发生器实物图 | 第69-70页 |
| 5.2 EtherCAT总线通信功能测试 | 第70-71页 |
| 5.3 位置反馈数据接口卡功能测试 | 第71-72页 |
| 5.4 模拟输入通道测试 | 第72-74页 |
| 5.5 振动传感测试 | 第74-76页 |
| 5.6 信号发生器性能测试 | 第76-77页 |
| 5.7 本章小结 | 第77-78页 |
| 总结与展望 | 第78-80页 |
| 总结 | 第78-79页 |
| 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 附件 | 第86页 |
