六自由度3-PRPS并联机构的特性理论研究与仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·并联机构的起源与发展 | 第10-14页 |
| ·并联机构的应用 | 第14-17页 |
| ·运动模拟器 | 第14页 |
| ·工业机器人 | 第14-15页 |
| ·微动定位机器人 | 第15页 |
| ·力传感器 | 第15-16页 |
| ·并联运动机床 | 第16-17页 |
| ·六自由度3-PRPS并联机构的研究发展 | 第17-18页 |
| ·选题的目的及意义 | 第18页 |
| ·本文的研究内容及创新 | 第18-20页 |
| 第2章 3-PRPS并联机构的运动学建模与求解 | 第20-30页 |
| ·建立3-PRPS并联机构模型 | 第20-21页 |
| ·3-PRPS并联机构特性总结 | 第21-23页 |
| ·运动学基本方程运算 | 第23-29页 |
| ·齐次方程 | 第23-24页 |
| ·求解运行学位置反解 | 第24-27页 |
| ·运动学位置正解研究 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 3-PRPS并联机构的工作空间计算 | 第30-42页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·影响3-PRPS并联机构工作空间的因素 | 第31-33页 |
| ·连杆杆长的限制 | 第32页 |
| ·运动副转角的限制 | 第32-33页 |
| ·并联机构连杆的干涉 | 第33页 |
| ·工作空间的计算方法 | 第33-34页 |
| ·几何方法 | 第33页 |
| ·离散方法 | 第33-34页 |
| ·数值方法 | 第34页 |
| ·计算3-PRPS并联机构的工作空间 | 第34-41页 |
| ·3-PRPS并联机构工作空间实例求解 | 第35-37页 |
| ·3-PRPS工作空间的结果 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 3-PRPS并联机构的参数研究与仿真 | 第42-58页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·ADAMS软件介绍 | 第42-43页 |
| ·3-PRPS并联机构的不同参数模型 | 第43-45页 |
| ·基于ADAMS的虚拟样机仿真 | 第45-49页 |
| ·3-PRPS并联机构的ADAMS建模 | 第45-47页 |
| ·仿真方法验证 | 第47-49页 |
| ·仿真结果分析 | 第49-56页 |
| ·比率K 对平台运动的影响 | 第49-55页 |
| ·比率K 对工作空间的影响 | 第55-56页 |
| ·本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 3-PRPS并联机构的控制器设计 | 第58-67页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·并联机器人的同步控制探讨 | 第58页 |
| ·3-PRPS并联机构的PID控制 | 第58-61页 |
| ·PD 控制器的设计 | 第58-60页 |
| ·PID控制函数 | 第60页 |
| ·PID控制规律 | 第60-61页 |
| ·3-PRPS并联机构的非线性PID设计 | 第61-63页 |
| ·3-PRPS并联机构的控制系统 | 第63-66页 |
| ·3-PRPS并联机构参数设计 | 第63-65页 |
| ·3-PRPS并联机构的控制系统 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-70页 |
| ·工作总结 | 第67-68页 |
| ·工作展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 附录 部分程序代码 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文目录 | 第80页 |
