| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外五轴仿真转台发展概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外五轴仿真转台发展概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内五轴仿真转台发展概况 | 第11-12页 |
| 1.3 五轴仿真转台半实物仿真简介 | 第12-13页 |
| 1.4 五轴仿真转台主要性能分析 | 第13-15页 |
| 1.5 课题来源及论文主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 五轴仿真转台结构设计及模态分析 | 第16-28页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 五轴仿真转台技术指标 | 第16-17页 |
| 2.3 五轴仿真转台结构总体设计 | 第17-19页 |
| 2.3.1 仿真转台台体结构设计 | 第18页 |
| 2.3.2 仿真转台驱动系统设计 | 第18-19页 |
| 2.3.3 仿真转台安装方式选择 | 第19页 |
| 2.4 五轴仿真转台轴系设计 | 第19-20页 |
| 2.4.1 三轴仿真转台轴系设计 | 第19-20页 |
| 2.4.2 两轴目标模拟转台轴系设计 | 第20页 |
| 2.5 五轴仿真转台模态分析 | 第20-27页 |
| 2.5.1 模态分析的基本理论 | 第21-22页 |
| 2.5.2 模态分析过程的主要步骤 | 第22-23页 |
| 2.5.3 三轴仿真转台模态分析 | 第23-25页 |
| 2.5.4 两轴目标模拟转台模态分析 | 第25-27页 |
| 2.6 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 五轴仿真转台机械精度检测及误差分析 | 第28-50页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 五轴仿真转台误差分析 | 第28-40页 |
| 3.2.1 多体系统误差建模理论 | 第28-30页 |
| 3.2.2 五轴仿真转台几何误差分析 | 第30-32页 |
| 3.2.3 三轴仿真转台坐标系和误差模型建立 | 第32-36页 |
| 3.2.4 两轴目标模拟转台坐标系和误差模型建立 | 第36-38页 |
| 3.2.5 五轴仿真转台综合空间误差分析 | 第38-40页 |
| 3.3 五轴仿真转台相交度和垂直度检测 | 第40-47页 |
| 3.3.1 转台垂直度和相交度检测方法分析 | 第40-41页 |
| 3.3.2 检测设备 | 第41页 |
| 3.3.3 检测原理 | 第41-43页 |
| 3.3.4 五轴仿真转台垂直度检测方法 | 第43-44页 |
| 3.3.5 五轴仿真转台相交度测量方法 | 第44-46页 |
| 3.3.6 五轴仿真转台相交度和垂直度检测数据和结果 | 第46-47页 |
| 3.4 五轴仿真转台综合空间误差分析 | 第47-49页 |
| 3.4.1 五轴仿真转台指向误差分析 | 第47-48页 |
| 3.4.2 五轴仿真转台位置误差分析 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 三轴仿真转台外框控制系统建模与控制器设计 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 电液位置伺服系统数学模型 | 第50-54页 |
| 4.2.1 动力机构的数学模型 | 第50-51页 |
| 4.2.2 其他环节的数学模型 | 第51-52页 |
| 4.2.3 系统的数学模型 | 第52-53页 |
| 4.2.4 系统参数的计算 | 第53-54页 |
| 4.3 系统性能分析 | 第54-55页 |
| 4.3.1 三轴仿真转台外框电液位置伺服系统稳定性分析 | 第54页 |
| 4.3.2 三轴仿真转台外框电液位置伺服系统特性分析 | 第54-55页 |
| 4.4 摩擦特性分析 | 第55-57页 |
| 4.4.1 摩擦机理 | 第55-56页 |
| 4.4.2 Stribeck摩擦模型 | 第56-57页 |
| 4.5 控制器设计 | 第57-60页 |
| 4.5.1 滞后-超前控制策略 | 第57-59页 |
| 4.5.2 微分前馈控制环节 | 第59-60页 |
| 4.6 控制器仿真研究 | 第60-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 三轴仿真转台外框控制系统实验研究 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 系统组成 | 第64-66页 |
| 5.3 系统位置精度 | 第66-67页 |
| 5.4 系统低速性能 | 第67-68页 |
| 5.5 系统最大加速度性能 | 第68-69页 |
| 5.6 系统频响性能 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 附录 | 第76-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
