基于e-puck机器人的多智能体实验平台的设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 多机器人平台的研究成果 | 第9-11页 |
| 1.3 多机器人平台搭建的难点 | 第11页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 多机器人实验平台总体设计方案 | 第13-17页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 多机器人实验平台的结构 | 第13-15页 |
| 2.3 机器人子系统 | 第15页 |
| 2.4 控制子系统 | 第15-16页 |
| 2.5 无线通讯子系统 | 第16页 |
| 2.6 视觉子系统 | 第16页 |
| 2.7 本章小结 | 第16-17页 |
| 第3章 多机器人实验平台的硬件设计 | 第17-22页 |
| 3.1 引言 | 第17页 |
| 3.2 e-puck 机器人简介 | 第17-19页 |
| 3.3 机器人与上位机的通讯 | 第19页 |
| 3.4 工业相机的确定 | 第19-21页 |
| 3.4.1 工业相机镜头 | 第20-21页 |
| 3.4.2 工业相机本体 | 第21页 |
| 3.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第4章 视觉系统的软件设计 | 第22-42页 |
| 4.1 引言 | 第22页 |
| 4.2 摄像机标定 | 第22-26页 |
| 4.2.1 摄像机标定概述 | 第22-23页 |
| 4.2.2 摄像机模型 | 第23-25页 |
| 4.2.3 摄像机的畸变矫正 | 第25页 |
| 4.2.4 摄像机标定 | 第25-26页 |
| 4.3 模板的采用和设计 | 第26-30页 |
| 4.3.1 主要色标设计模式的比较 | 第26-28页 |
| 4.3.2 色标的设计 | 第28-30页 |
| 4.4 颜色空间的转化 | 第30-33页 |
| 4.5 图像分割 | 第33-36页 |
| 4.5.1 图像分割概述 | 第33-34页 |
| 4.5.2 手动采样 | 第34-35页 |
| 4.5.3 自动采样 | 第35-36页 |
| 4.5.4 颜色的判断 | 第36页 |
| 4.6 目标识别 | 第36-41页 |
| 4.6.1 准备工作 | 第36-37页 |
| 4.6.2 形态学滤波概述 | 第37-38页 |
| 4.6.3 色块中心坐标的获取 | 第38-40页 |
| 4.6.4 目标识别方法 | 第40-41页 |
| 4.7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第5章 多机器人的运动控制 | 第42-47页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 E-puck 机器人的两轮动力学模型 | 第42-43页 |
| 5.3 反馈控制 | 第43-44页 |
| 5.4 线性反馈控制器 | 第44-46页 |
| 5.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第6章 实验结果及结论 | 第47-56页 |
| 6.1 引言 | 第47页 |
| 6.2 实验环境及准备工作 | 第47-55页 |
| 6.2.1 实验一稳定性及准确性测试 | 第47-50页 |
| 6.2.2 实验二实时性测试 | 第50-53页 |
| 6.2.3 实验三轨迹跟踪 | 第53-55页 |
| 6.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
