截瘫下肢康复外骨骼的研究及其实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 下肢康复外骨骼国内外研究现状 | 第10-18页 |
| 1.2.1 下肢康复外骨骼国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 下肢康复外骨骼国内研究现状 | 第14-18页 |
| 1.3 下肢康复外骨骼关键技术 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 人体下肢及外骨骼机理研究 | 第20-27页 |
| 2.1 人体下肢生理机理研究 | 第20-22页 |
| 2.1.1 人体下肢结构学基本术语 | 第20-21页 |
| 2.1.2 人体下肢生理结构 | 第21-22页 |
| 2.2 人体下肢的运动机理研究 | 第22-24页 |
| 2.2.1 髋关节运动机理 | 第22-23页 |
| 2.2.2 膝关节运动机理 | 第23-24页 |
| 2.2.3 踝关节运动机理 | 第24页 |
| 2.3 驱动系统的选型 | 第24-25页 |
| 2.4 人体下肢关节生物力学研究 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 人体穿戴外骨骼拄拐步态测量 | 第27-42页 |
| 3.1 测试外骨骼系统原理 | 第27页 |
| 3.2 测试外骨骼系统组成 | 第27-32页 |
| 3.2.1 测试外骨骼机构设计 | 第27-31页 |
| 3.2.2 测试外骨骼采集控制系统 | 第31-32页 |
| 3.3 测试外骨骼各类步态测量实验 | 第32-34页 |
| 3.4 常见人体拄拐步态测量结果分析 | 第34-38页 |
| 3.5 外骨骼踝关节自由度分配实验 | 第38-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 截瘫下肢康复外骨骼机构设计 | 第42-60页 |
| 4.1 外骨骼设计总体方案 | 第42-43页 |
| 4.2 外骨骼自由度分配 | 第43-44页 |
| 4.3 外骨骼主动关节设计 | 第44-53页 |
| 4.3.1 外骨骼髋关节设计及改进 | 第44-50页 |
| 4.3.2 外骨骼膝关节设计及改进 | 第50-52页 |
| 4.3.3 主动关节受力分析 | 第52-53页 |
| 4.4 外骨骼踝关节设计 | 第53-58页 |
| 4.4.1 外骨骼踝关节设计理论研究 | 第53页 |
| 4.4.2 外骨骼踝关节结构设计 | 第53-55页 |
| 4.4.3 外骨骼踝关节校核 | 第55-58页 |
| 4.5 外骨骼辅助机构设计 | 第58-59页 |
| 4.5.1 外骨骼调节机构 | 第58-59页 |
| 4.5.2 外骨骼背包机构 | 第59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 截瘫下肢康复外骨骼控制系统及实验研究 | 第60-73页 |
| 5.1 外骨骼控制策略 | 第60-61页 |
| 5.2 外骨骼硬件系统 | 第61-64页 |
| 5.3 外骨骼基础功能性实验 | 第64-68页 |
| 5.3.1 角度阶跃响应实验 | 第64-65页 |
| 5.3.2 轨迹跟踪实验 | 第65-68页 |
| 5.4 正常人穿戴外骨骼实验 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第73页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 作者简介 | 第80页 |
