| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 无人驾驶车辆发展历史 | 第13-16页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3.1 路径规划国内外研究概述 | 第17页 |
| 1.3.2 轨迹跟踪国内外研究概述 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 汽车动力学及相关模型 | 第20-31页 |
| 2.1 车辆模型 | 第20-24页 |
| 2.1.1 2 自由度车辆模型 | 第20-21页 |
| 2.1.2 7 自由度车辆模型 | 第21-24页 |
| 2.2 轮胎模型 | 第24-27页 |
| 2.2.1 线性轮胎模型 | 第24-25页 |
| 2.2.2 魔术公式 | 第25-27页 |
| 2.3 无刷直流电机模型 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 基于优化的贝塞尔曲线轨迹规划 | 第31-41页 |
| 3.1 车辆轨迹规划的曲线特性分析 | 第32-33页 |
| 3.2 贝塞尔样条 | 第33页 |
| 3.3 路径初步规划关键点选取方法 | 第33-37页 |
| 3.4 考虑车辆运动学特性的优化方法 | 第37-38页 |
| 3.5 高速超车的路径规划实例 | 第38-40页 |
| 3.6 本章总结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于非线性模型预测控制的轨迹跟踪算法研究 | 第41-52页 |
| 4.1 模型预测控制简介 | 第41-42页 |
| 4.2 基于自动驾驶系统的非线性模型预测跟踪控制器设计 | 第42-46页 |
| 4.3 无人驾驶车辆高速运行超车仿真实验 | 第46-51页 |
| 4.4 本章总结 | 第51-52页 |
| 第5章 基于无刷直流电机的快速控制原型系统 | 第52-71页 |
| 5.1 实验台介绍 | 第53-57页 |
| 5.1.1 BLDC快速原型实验台简介 | 第54-55页 |
| 5.1.2 “二二通”电机驱动方法介绍 | 第55-56页 |
| 5.1.3 实验电机选用 | 第56-57页 |
| 5.2 基于dSPACE的电机控制软件设计 | 第57-66页 |
| 5.2.1 dSPACE的基本介绍 | 第57-58页 |
| 5.2.2 dSPACE开发软件介绍 | 第58-60页 |
| 5.2.3 基于Simulink搭建电机控制程序 | 第60-64页 |
| 5.2.4 基于ControlDesk的BLDC快速原型系统控制面板设计及调试 | 第64-66页 |
| 5.3 实验结果处理与分析 | 第66-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要研究成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |