| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1.2.1 自主空中加油技术研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 多传感器数据融合研究现状 | 第15-17页 |
| 1.2.3 无人受油机飞控技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要工作及章节安排 | 第18-20页 |
| 第二章 空中加油对接段系统建模 | 第20-32页 |
| 2.1 自主空中加油对接段系统结构 | 第20-21页 |
| 2.2 无人受油机模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 坐标系定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 受油机六自由度模型 | 第22-24页 |
| 2.2.3 受油机线性模型 | 第24页 |
| 2.3 大气紊流模型 | 第24-27页 |
| 2.4 加油机尾涡流模型 | 第27-29页 |
| 2.5 加油锥套模型 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于视觉/GPS的空中加油数据融合 | 第32-47页 |
| 3.1 多传感器自主空中加油导航系统 | 第32-34页 |
| 3.2 机器视觉系统模型 | 第34-38页 |
| 3.2.1 机器视觉系统模型描述 | 第34-36页 |
| 3.2.2 锥套目标相对位姿估计算法 | 第36-38页 |
| 3.3 GPS系统模型 | 第38页 |
| 3.4 基于线性插值法的数据融合 | 第38-40页 |
| 3.5 基于EKF的数据融合 | 第40-46页 |
| 3.5.1 EKF算法基本原理 | 第40-42页 |
| 3.5.2 基于EKF的数据融合系统设计 | 第42-43页 |
| 3.5.3 仿真结果与对比分析 | 第43-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于L1自适应动态逆的对接控制系统设计 | 第47-65页 |
| 4.1 动态逆控制系统设计 | 第47-54页 |
| 4.1.1 动态逆方法简介 | 第48-49页 |
| 4.1.2 姿态回路动态逆控制系统设计 | 第49-52页 |
| 4.1.3 制导回路控制系统设计 | 第52-54页 |
| 4.2 基于动态逆的对接跟踪控制系统仿真 | 第54-58页 |
| 4.3 L1自适应动态逆控制系统设计 | 第58-60页 |
| 4.3.1 L1自适应控制系统结构 | 第58-59页 |
| 4.3.2 L1自适应动态逆控制器设计 | 第59-60页 |
| 4.4 基于L1自适应动态逆的对接跟踪控制系统仿真 | 第60-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于视觉/GPS的空中加油系统综合仿真验证 | 第65-76页 |
| 5.1 基于视觉/GPS的空中加油对接控制仿真系统建立 | 第65-66页 |
| 5.2 基于动态逆的对接控制系统综合仿真 | 第66-70页 |
| 5.2.1 未加入气流干扰的仿真结果 | 第66-69页 |
| 5.2.2 加入气流干扰的仿真结果 | 第69-70页 |
| 5.3 基于L1自适应动态逆的对接控制系统综合仿真 | 第70-75页 |
| 5.3.1 未加入气流干扰的仿真结果 | 第70-72页 |
| 5.3.2 加入气流干扰的仿真结果 | 第72-74页 |
| 5.3.3 仿真结果对比分析 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文工作总结 | 第76页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第84页 |
