| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 研究的目的及意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 半挂汽车列车动力学模型的建立 | 第12-30页 |
| 2.1 半挂汽车列车的横向稳定性分析 | 第12页 |
| 2.2 非线性半挂汽车列车TruckSim模型的建立 | 第12-19页 |
| 2.2.1 牵引车与半挂车的整车外形 | 第13-14页 |
| 2.2.2 轮胎系统 | 第14-15页 |
| 2.2.3 悬架系统 | 第15-16页 |
| 2.2.4 转向系统 | 第16-17页 |
| 2.2.5 动力传动系统 | 第17-18页 |
| 2.2.6 制动系统 | 第18-19页 |
| 2.3 线性四自由度六轴半挂汽车列车参考模型的建立 | 第19-26页 |
| 2.4 线性四自由度六轴半挂汽车列车参考模型的验证 | 第26-29页 |
| 2.4.1 双移线工况 | 第26-27页 |
| 2.4.2 鱼钩工况 | 第27-28页 |
| 2.4.3 方向盘角阶跃输入工况 | 第28-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 半挂汽车列车的横向稳定性控制策略 | 第30-44页 |
| 3.1 横向稳定性控制系统的总体结构 | 第30-31页 |
| 3.1.1 稳定性控制变量的确定 | 第30-31页 |
| 3.1.2 目标制动车轮规则的制定 | 第31页 |
| 3.2 上层控制器的设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 控制算法的确定 | 第32页 |
| 3.2.2 模糊PID控制的建立 | 第32-35页 |
| 3.3 下层控制器的设计 | 第35-42页 |
| 3.3.1 制动力矩的确定 | 第35-37页 |
| 3.3.2 目标制动车轮规则的制定 | 第37-40页 |
| 3.3.3 基于最优滑移率逻辑门限值控制的建立 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 半挂汽车列车的横向稳定性控制仿真试验 | 第44-58页 |
| 4.1 TruckSim与Matlab/Simulink联合仿真模型的建立 | 第44-48页 |
| 4.2 双移线工况 | 第48-51页 |
| 4.3 鱼钩工况 | 第51-54页 |
| 4.4 方向盘角阶跃输入工况 | 第54-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 全文总结及后期展望 | 第58-60页 |
| 5.1 全文总结 | 第58页 |
| 5.2 后期展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
