| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 研究背景及意义 | 第8-11页 |
| 1.3 汽车列车主动转向控制研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外情况 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内情况 | 第13-15页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第15-18页 |
| 第二章 汽车列车整车建模 | 第18-40页 |
| 2.1 汽车列车数学模型 | 第18-26页 |
| 2.1.1 线性模型推导 | 第18-24页 |
| 2.1.2 模型参数选取 | 第24-26页 |
| 2.2 线性模型Matlab/Simulink建模 | 第26-27页 |
| 2.2.1 软件简介 | 第26页 |
| 2.2.2 仿真建模 | 第26-27页 |
| 2.3 T ruckSim整车建模 | 第27-29页 |
| 2.3.1 T ruckSim简介 | 第27页 |
| 2.3.2 整车建模 | 第27-29页 |
| 2.4 线性模型验证 | 第29-39页 |
| 2.4.1 道路环境 | 第29-30页 |
| 2.4.2 模型验证 | 第30-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 汽车列车主动转向LQR控制研究 | 第40-62页 |
| 3.1 LQR控制简介 | 第40-42页 |
| 3.2 基于LQR主动转向控制 | 第42-46页 |
| 3.2.1 稳定性分析 | 第42-43页 |
| 3.2.2 能控性分析 | 第43-44页 |
| 3.2.3 主动转向控制 | 第44-46页 |
| 3.3 仿真分析 | 第46-60页 |
| 3.3.1 低速稳态圆周工况 | 第47-51页 |
| 3.3.2 中速单移线工况 | 第51-55页 |
| 3.3.3 高速单移线工况 | 第55-60页 |
| 3.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第四章 汽车列车主动转向鲁棒控制研究 | 第62-80页 |
| 4.1 鲁棒控制简介 | 第62-65页 |
| 4.1.1 鲁棒H_∞理论简介 | 第63-64页 |
| 4.1.2 标准H_∞控制问题 | 第64-65页 |
| 4.2 基于混合H_2/H_∞状态反馈主动转向控制 | 第65-69页 |
| 4.3 仿真分析 | 第69-78页 |
| 4.3.1 中速单移线工况 | 第70-73页 |
| 4.3.2 高速单移线工况 | 第73-78页 |
| 4.4 本章小结 | 第78-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-83页 |
| 5.1 本文总结 | 第80-82页 |
| 5.2 研究展望 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-86页 |