| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 符号说明 | 第8-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-25页 |
| 1.1 课题研究的工程需求和现实意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-24页 |
| 1.2.1 汽车转向系统的发展历程、现状和趋势 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内外典型的主动转向系统 | 第17-18页 |
| 1.2.3 执行电机及其控制技术的国内外状况 | 第18-24页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第二章 无刷电机控制系统的数学建模及分析 | 第25-35页 |
| 2.1 无刷电机选型 | 第25页 |
| 2.2 无刷电机控制系统的数学模型 | 第25-30页 |
| 2.2.1 电学公式 | 第25-27页 |
| 2.2.2 机械公式 | 第27页 |
| 2.2.3 系统方程的拉普拉斯转换 | 第27-28页 |
| 2.2.4 控制设备的电学部分 | 第28-29页 |
| 2.2.5 控制设备的机械部分 | 第29-30页 |
| 2.3 电机系统分析 | 第30-34页 |
| 2.3.1 电机的固定行为 | 第31-32页 |
| 2.3.2 电机系统的传递函数 | 第32页 |
| 2.3.3 无阻尼电机系统的自然频率和阻尼比率 | 第32-33页 |
| 2.3.4 电机系统的极性介绍 | 第33页 |
| 2.3.5 电机系统的稳定性 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 串级PID控制策略设计及仿真分析 | 第35-50页 |
| 3.1 无刷电机的串级控制结构 | 第35-36页 |
| 3.2 电流控制回路 | 第36-38页 |
| 3.2.1 电流控制回路设计 | 第36-38页 |
| 3.2.2 最大值和均衡最佳值 | 第38页 |
| 3.2.3 电流控制回路的命令反馈 | 第38页 |
| 3.3 速度控制回路 | 第38-41页 |
| 3.3.1 速度控制回路的设计 | 第38-40页 |
| 3.3.2 速度控制回路的命令反馈 | 第40-41页 |
| 3.4 位置控制回路 | 第41-43页 |
| 3.4.1 位置控制回路的设计 | 第41页 |
| 3.4.2 位置控制回路的命令反馈 | 第41-43页 |
| 3.5 电机控制系统的干扰反馈 | 第43-44页 |
| 3.6 实际电机控制系统的仿真分析 | 第44-49页 |
| 3.6.1 延迟单元对比PT1 单元 | 第45页 |
| 3.6.2 分化滤波器 | 第45-47页 |
| 3.6.3 速度控制器再设计 | 第47-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于Luenberger观察器的控制方法研究与仿真分析 | 第50-65页 |
| 4.1 状态空间的控制策略 | 第50-51页 |
| 4.2 无刷电机控制系统在状态空间中的分析 | 第51-52页 |
| 4.2.1 无刷电机控制系统的状态空间的表示 | 第51页 |
| 4.2.2 可控性和可观性 | 第51-52页 |
| 4.3 无刷电机控制系统在状态空间中的设计 | 第52-57页 |
| 4.3.1 应用极性布置设计状态空间控制器 | 第52-55页 |
| 4.3.2 状态空间控制特性 | 第55-56页 |
| 4.3.3 控制系统的干扰反馈 | 第56-57页 |
| 4.4 状态和负载扭矩观察器 | 第57-64页 |
| 4.4.1 目的 | 第57页 |
| 4.4.2 状态和负载扭矩观察器的模型 | 第57-58页 |
| 4.4.3 状态和负载扭矩观察器的特征多项式 | 第58-59页 |
| 4.4.4 状态和负载扭矩观察器的应用极性布置 | 第59页 |
| 4.4.5 状态和负载扭矩观察器的仿真结果 | 第59-62页 |
| 4.4.6 基于状态反馈控制的观察器的仿真和结果 | 第62-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于卡尔曼滤波器的控制方法研究与仿真分析 | 第65-80页 |
| 5.1 卡尔曼滤波器算法 | 第65-66页 |
| 5.2 无刷电机控制中的卡尔曼技术应用 | 第66-72页 |
| 5.2.1 介绍 | 第66-67页 |
| 5.2.2 卡尔曼滤波器的系统模型 | 第67-68页 |
| 5.2.3 卡尔曼滤波器的系统配置 | 第68页 |
| 5.2.4 仿真结果 | 第68-69页 |
| 5.2.5 固定的卡尔曼滤波器 | 第69-72页 |
| 5.3 电机参数估算中卡尔曼滤波器的扩展应用 | 第72-76页 |
| 5.3.1 介绍 | 第72-73页 |
| 5.3.2 电机参数估算 | 第73页 |
| 5.3.3 扩展的卡尔曼滤波器 | 第73页 |
| 5.3.4 针对EKF的非线性电机模型 | 第73-74页 |
| 5.3.5 仿真结果 | 第74-76页 |
| 5.4 电机位置控制的LQG校准器 | 第76-79页 |
| 5.4.1 LQ+KF控制问题 | 第77-78页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第78-79页 |
| 5.5 本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 不同控制策略的仿真结果对比分析 | 第80-92页 |
| 6.1 PID策略对比LQG最佳控制策略 | 第80-81页 |
| 6.2 Luenberger观察器策略对比卡尔曼滤波器估算策略 | 第81-88页 |
| 6.3 参数可变系统的LQG最佳控制策略 | 第88-91页 |
| 6.4 本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 结论与展望 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第98页 |