| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 论文中主要符号定义 | 第12-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 线控转向系统的研究背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.1.2 线控转向系统的研究意义 | 第14-15页 |
| 1.1.3 线控转向系统结构和工作原理 | 第15-16页 |
| 1.2 线控转向系统发展概述 | 第16-20页 |
| 1.2.1 线控转向系统发展 | 第16-19页 |
| 1.2.2 线控转向系统控制算法的发展 | 第19-20页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第20-22页 |
| 第2章 转向执行电机仿真建模及控制 | 第22-32页 |
| 2.1 转向执行电机的结构 | 第22-23页 |
| 2.2 转向执行电机的物理模型 | 第23-25页 |
| 2.3 转向执行电机的传递函数 | 第25-27页 |
| 2.4 转向电机的双闭环控制 | 第27页 |
| 2.5 转向执行电机的Simulink 模型及仿真 | 第27-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 线控转向系统的离线仿真研究 | 第32-46页 |
| 3.1 线控转向系统仿真平台方案 | 第32-33页 |
| 3.2 线控转向系统传动比控制策略研究 | 第33-40页 |
| 3.2.1 车辆操纵稳定性和转向特性的关系 | 第33-34页 |
| 3.2.2 变传动比的模型推导 | 第34-37页 |
| 3.2.3 车速估算 | 第37页 |
| 3.2.4 质心侧偏角估算 | 第37页 |
| 3.2.5 仿真试验标定K_S | 第37-40页 |
| 3.3 基于横摆角速度的线控转向系统控制 | 第40-41页 |
| 3.3.1 目标横摆角速度和目标质心侧偏角的计算 | 第40页 |
| 3.3.2 基于横摆角速度反馈的线控转向系统控制 | 第40-41页 |
| 3.4 线控转向控制仿真试验 | 第41-45页 |
| 3.4.1 阶跃试验 | 第41-43页 |
| 3.4.2 稳态回转试验 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 线控转向系统底层控制系统的设计 | 第46-54页 |
| 4.1 线控转向系统底层控制器总体方案 | 第46-48页 |
| 4.2 底层转向电机控制器系统设计方案 | 第48-52页 |
| 4.2.1 微处理器的选择 | 第48-50页 |
| 4.2.2 电机驱动方式的选择 | 第50-51页 |
| 4.2.3 电机驱动电路 | 第51页 |
| 4.2.4 电机换相模块 | 第51-52页 |
| 4.3 线控转向系统底层控制器软件设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 线控转向系统的硬件在环试验研究 | 第54-74页 |
| 5.1 硬件在环试验台方案 | 第54-56页 |
| 5.1.1 硬件在环试验台的功能 | 第54页 |
| 5.1.2 硬件在环试验台方案 | 第54-56页 |
| 5.2 硬件在环试验台组成 | 第56-60页 |
| 5.2.1 实时平台 | 第56-57页 |
| 5.2.2 硬件系统 | 第57-59页 |
| 5.2.3 软件系统 | 第59-60页 |
| 5.3 硬件在环试验研究 | 第60-73页 |
| 5.3.1 阶跃转向 | 第60-63页 |
| 5.3.2 稳态回转试验 | 第63-73页 |
| 5.4 本章小结 | 第73-74页 |
| 第6章 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74页 |
| 6.2 研究展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |